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# 작업일지 — 2026-06-20
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## 09:41 — Setting 정리: Axis Position Interlock 삭제 + Head Theta Interlock 영어화
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### 변경 내용 (2파일)
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- `WeldingComponents/WeldingCommon/Settings/SequenceSetting.cs`
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- `[Category("Axis Position Interlock")]` 블록 **전체 삭제** (주석 + 속성 4개)
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- 삭제 속성: `VerticalSector` / `VerticalTolerance` / `HorizontalSector` / `HorizontalTolerance`
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- Serena `find_referencing_symbols` + grep 확인 결과 정의 파일 외 **참조처 없음** → 삭제 안전
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- `Machines/ILSOS_PrismaticRD_PTOP/Settings/LaserInterlockSetting.cs`
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- Head Theta Interlock 항목 `DisplayName` 5개 한글→영어화 (주석은 유지)
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- `인터락 사용`→`Use Interlock` / `수평 각도(deg)`→`Horizontal Angle (deg)` / `수직 각도(deg)`→`Vertical Angle (deg)` / `허용 오차(±deg)`→`Tolerance (±deg)` / `PLC 스케일(deg×?)`→`PLC Scale (deg×?)`
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- `[Category("Head Theta Interlock")]`는 기존부터 영어라 변경 없음
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### 검증
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- 서브에이전트로 MSBuild 빌드(Debug|x64) — **오류 0개**, 경고 655개(전부 기존·무관)
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- 빌드 로그에 삭제 속성/변경 DisplayName 관련 오류·잔존 참조 없음
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- 빌드 산출물: **WeldingCommon.dll**, **ILSOS_PrismaticRD_PTOP**
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## 11:xx — AjinIO.IsConnected() 반전 로직 정정 + OnMonitoring 가드 정리
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### 문제 (분석)
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- 증상: `OnMonitoring()`의 `_IODevice.IsConnected()` 가드가 **시뮬에선 정상, 실제 Ajin 연결 시 동작 안 함**
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- 원인: `AuroraDevices/AuroraIO/Vendor/AJINEXTEK/AjinIO.cs`의 `IsConnected()`가 **반대로 반환**
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- `AxlGetBoardStatus(0)`이 `AXT_RT_SUCCESS`(정상)면 `false`, 에러면 `true` 반환 (파일 내 다른 호출부 관례와 정반대)
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- 시뮬: 보드 없음 → 에러 → 우연히 `true` → 폴링 동작("정상"으로 보임)
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- 실연결: 정상(SUCCESS) → `false` → 207줄 가드가 `return`으로 폴링 통째 스킵 → `IsGuidBeam`/`IsLaserReady` 미갱신
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### 변경 내용 (2파일, 사용자 직접 수정)
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- `AuroraDevices/AuroraIO/Vendor/AJINEXTEK/AjinIO.cs`
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- `IsConnected()` → `return err == (int)AXT_FUNC_RESULT.AXT_RT_SUCCESS;` 로 정정 (SUCCESS=연결)
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- `WeldingComponents/WeldingCommon/Views/Recipes/UCScannerObjectTeachingControlBoxViewModel.cs`
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- `OnMonitoring()` 정리: 미연결 시 `IsGuidBeam/IsLaserReady=false` 후 `return` 가드를 앞으로 이동
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- 연결 시에만 `ReadDO(17)`·`ReadDI(11)&&ReadDI(15)` 수행 (LaserReady 한 줄로 정리)
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### 비고
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- `AjinIO.cs`는 공용(AuroraIO.dll) — Ajin 보드 쓰는 타 머신에도 영향(반전 정정이 올바른 방향)
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- 사용자 요청으로 **빌드 검증 생략**
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## 13:26 — U-Frame 가접 추가 → Recipe 신규 시 SeqAutoRunPTOP 작업구간 분석 (소스 미수정)
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### 배경
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- 어제 U-Frame 용접 시 **밀착 불량**으로 품질 미달 → 결론: **가접(tack weld) 추가** 후 본접.
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- 현재 샘플 1개에 **테이프**로 임시 고정 검증 중. SW상 결국 **Recipe 1개 추가** 예상.
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- 가접 정의(현장 확인): 본접 전, 부품이 떨어지지 않도록 **Dot/짧은 Line을 미리 출사해 pre-fix**하는 작업.
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### 분석 결론 (소스 수정 없이 분석만)
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- `Machines/ILSOS_PrismaticRD_PTOP/Sequences/SeqAutoRunPTOP.cs` 노드별 검토
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- **레시피 선택(CheckRecipeNo/Comp)**: 수정 불필요 — `.Id` 1:1 조회, 하드코딩 없음. 레시피 등록 + PLC 번호 송신만 하면 됨
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- **페이지 처리(CheckPageNoComp)**: 수정 불필요 — 레이어 수 기반 가변 검증
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- **리스트 업로드(SetUploadWeldingList)**: 조건부 — 가접이 같은 리스트 추가 오브젝트면 자동 포함
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- **★ 용접 실행(ExecuteWelding, 라인 720)**: 핵심 분기점
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- Case A: 가접 Dot/짧은 Line을 본접보다 **앞 순서 오브젝트**로 추가 → 한 리스트 연속 발진, 코드 수정 불필요(동일 파라미터·연속 Gate일 때)
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- **Case B(이번 케이스 유력)**: 가접을 **별도 선행 패스**(다른 파라미터/별도 리스트)로 분리 → ExecuteWelding 수정, 필요 시 Builder Flow에 가접 전용 노드 추가
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- 한 줄 요약: **레시피 추가 자체는 데이터 구동이라 소스 수정 거의 불필요. 가접을 "별도 동작"으로 돌릴 때만 ExecuteWelding이 작업 구간.**
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### 결정 필요
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- 가접 파라미터(파워/속도/체류시간)가 본접과 다른가? → 다르면 Case B
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- 신규 레시피 번호(PLC_RECIPE_NO) 체계/매핑 (PLC측 확정 대기와 연계)
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### 산출물
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- 분석 문서: `docs/분석/2026/06/20/132647_uframe_가접_recipe_추가_seqautorun_분석.md`
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## 13:37 — 레시피 전환 시 Scout Field가 "이전 레시피 필드"를 가져오는 버그 분석 (개선 필요, 소스 미수정)
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### 증상 (현장 확인)
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- 어제(06-19) PageIndex 주입 수정(`4a655ec`) 적용 후, 오늘 확인하니 **레시피 전환 시 새 레시피가 이전 레시피의 필드 영역을 그대로 가져옴.**
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- 페이지 인덱스 정합성은 맞았으나 **레시피 단위 정합성**이 깨짐.
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### 루트 원인
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- `RecipeFieldScan`은 **싱글톤**이고 필드 데이터를 페이지명(`selectedIndex{N}`)으로만 키잉 — **레시피 식별자 없음.**
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- **★ `MainPage.ReloadRecipe()`에서 필드 재로드(`SaveAndLoadFieldScanFromLasaDb()`)가 주석 처리됨** → 레시피를 바꿔도 싱글톤 `fieldScanDatas`가 이전 레시피 값 그대로 유지(stale).
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- 그 결과 `SeqScoutNormal.LoadScoutField(pageIndex)`가 "올바른 페이지 × 이전 레시피 데이터"를 읽음.
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- 어제 수정은 **페이지축 stale**을 고친 것이고, 오늘 버그는 **레시피축 stale**(별개 축).
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### 개선안
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- **단순 주석 해제는 위험** ⚠️ — `SaveAndLoadFieldScanFromLasaDb()`는 저장→로드 순서라, ReloadRecipe에서 `WorkRecipeFile`이 이미 새 경로로 바뀐 뒤 호출하면 **이전 레시피 stale 데이터를 새 레시피 FieldHelper.json에 덮어써 손상**시킴(주석 처리된 이유로 추정).
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- **권장: "로드 전용" 메서드 추가**(`SaveFieldHelper` 없이 `LoadFieldHelper`만) → `ReloadRecipe`에서 `UpdateWeldingLinesRecipe()`로 Layers 채워진 뒤 호출하여 새 레시피의 FieldHelper.json만 로드.
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- 검토: FieldHelper.json 부재 시 NRE, ChangeScoutImage 동반 필요 여부, PLC Recipe Change(`RMSHandlerForPTOP`) 경로 적용, 전환 시 저장 금지(저장은 필드변경/스카우트/레시피저장 때만).
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- (선택) 근본: 싱글톤에 레시피 식별자 포함 또는 전환 시 명시적 Clear.
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### 산출물
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- 분석 문서: `docs/분석/2026/06/20/133714_recipe전환시_scout필드_이전레시피_잔존_분석.md`
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## 13:50~14:xx — 레시피축 stale 수정 적용 + 서브에이전트 교차검증 + 정정
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### 1차 수정 (불완전)
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- `MainPage.cs`에 로드 전용 `LoadFieldScanFromLasaDb()` 추가 + `ReloadRecipe`에서 호출. 빌드 0 오류.
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### 서브에이전트 교차검증으로 발견한 핵심 결함 (직접 코드 재확인 완료)
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- **숨은 저장 경로**: `ReloadRecipe → UpdateWeldingLinesRecipe()(MainPage.cs:411) → UpdateLayersInfo() → toolStripComboBoxPage.SelectedIndex 설정(:364) → SelectedIndexChanged 핸들러(:1411) → SaveAndLoadFieldScanFromLasaDb()(:1418)`.
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- 이 시점 싱글톤=이전 레시피(stale), WorkRecipeFile=새 경로 → **SaveFieldHelper가 stale을 새 레시피 FieldHelper.json에 덮어써 디스크 손상.** 1차 수정의 로드는 손상된 파일을 다시 읽어 무력화.
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- 이 손상은 **수정 전부터 잠재**한 기존 거동 → 기존 레시피 전환 반복 시 일부 FieldHelper.json 오염 가능성(현장 점검 권장).
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## 야간 작업 — PLC Page Change bit 단일 트리거 통합 (Recipe→Page)
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### 배경/목표
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- 기존: PLC가 Page Change bit(`PLC_PAGE_CHANGE_REQ` 0x08)와 Recipe Change bit(`PLC_RECIPE_CHANGE_REQ` 0x09)를 각각 줘서 Recipe/Page를 따로 처리.
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- 변경: **Page Change bit(0x08) 한 bit만 트리거.** ON되면 Recipe No·Page No를 함께 읽어 **Recipe 먼저 전환 → Page 전환**. 0x09는 트리거로 미사용(enum 정의는 보존).
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### 변경 파일: `Machines/ILSOS_PrismaticRD_PTOP/Sequences/SeqAutoRunPTOP.cs` (단일 파일)
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- 흐름 재배선: `CheckInitCondition → CheckPageNo(0x08 대기) → CheckRecipeNoComp(레시피 먼저) → CheckPageNoComp(페이지)`. `CheckRecipeNo` Decision(0x09 peek) 노드/메서드/`SEQ_CHECK_RECIPENO` 상수 제거. 루프백·`CheckInitCondition`·`CheckCycleStop` 반환을 `SEQ_CHECK_PAGENO`로 변경.
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- `CheckRecipeNoComp`: `PLC_RECIPE_NO` **1회 읽기**(3회 검증 제거→tact 절감). 0/음수/미등록/현재활성과 동일 → 전환·워드 재기록 생략(시퀀스 정지 없음). 실제 전환 시에만 `ActivateRecipe`+Id폴링 + **`Dispatcher.Invoke(RecipeHelper.OnActiveReloaded)` 동기 Model 갱신** + `PC_RECIPE_NO` 에코.
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- **B-1(race 차단)**: `CheckPageNoComp`의 `Model.Layers.Count()` 검증과 `SetUploadWeldingList_SeqParams`의 레이어 선택을 `Dispatcher.Invoke`로 UI 스레드 직렬화.
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- `PC_RECIPE_CHANGE_COMPLETE` write 3곳(CheckRecipeNoComp/RestoreDeviceStatus/OnSeqActionStop) 모두 제거(미사용 확정). `PC_RECIPE_NO` 에코는 유지.
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### 핵심 근거 (Serena 추적)
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- `ActivateRecipe`→`SYS_RECIPE_ACTIVATED`(UI dispatcher)→`EVENT_CHANGE_RECIPE_INFO`(UI dispatcher)→`RecipeHelper.OnActiveReloaded`→`MainPage.ReloadRecipe`→`UpdateLayersInfo`에서 `Model.Layers` 채움. 시퀀스(worker)는 `ActivatedRecipe().Id`만 폴링 → Layers 갱신과 **비동기 race**. 노드 순서만 바꾸면 race 악화 → B(동기 reload)+B-1(읽기 UI 직렬화)로 해소.
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### 검증
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- Serena LSP 진단 0건.
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- 서브에이전트 시나리오 점검 ①무효 recipe+무효 page ②recipe=현재값 ③recipe 0/음수 ④없는 번호 ⑤PC 에코/표시: `short` 음수 recipe는 `==0`이 아니라 "미등록" 경로로 안전 차단 확인. 시2·3 PASS.
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- 결정: **G1(무효/0/음수 recipe = 현 레시피 유지)이 정상**, **G2 `PC_RECIPE_CHANGE_COMPLETE` 미사용**.
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- **VS Rebuild(MSBuild Debug|x64) EXITCODE=0, CS/MSB 에러 0건**(경고는 기존 코드, 이번 변경 무관).
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- 인코딩 UTF-8 BOM+CRLF, 한글 정상.
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### 후속(참고)
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- page 무효 정지 시 알람/`PC_ERROR_CODE` 기록은 여전히 주석 처리 상태(별도 과제).
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### 최종 수정 (적용·빌드 검증 완료)
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- `MainPage.cs` 한 파일, 기존 소스 보존:
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1. 가드 플래그 `private bool _suppressPageFieldSync = false;` 추가
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2. 콤보박스 핸들러: `if (!_suppressPageFieldSync) SaveAndLoadFieldScanFromLasaDb();`
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3. `ReloadRecipe`: `UpdateWeldingLinesRecipe()`를 try/finally로 감싸 전환 동안 가드 ON → 저장 스킵, 이후 `LoadFieldScanFromLasaDb()`로 새 레시피 필드만 로드
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- 효과: (a) 전환 중 stale 저장 차단(손상 방지), (b) 새 레시피 필드 정상 로드 → 레시피축 stale 해소
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- 평상시 사용자 페이지 전환은 가드 false라 무영향. WinForms 단일 UI 스레드 동기 발화라 경쟁 없음.
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- **MSBuild Debug|x64 솔루션 빌드: 오류 0개** (경고 212개 전부 기존·무관)
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### 잔여(선택)
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- 인덱스 불변(0→0) 케이스 ChangeScoutImage 미동반 시 이미지/데이터 불일치 소지(Low~Med)
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- 근본: 싱글톤에 레시피 식별자 도입 또는 전환 시 명시적 Clear
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- 현장: 레시피 전환 → Scout Field 새 영역 반영 런타임 확인, 기존 오염된 FieldHelper.json 점검
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## 14:xx — 현재 상태 정리 (레시피축 stale 수정 건)
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- **수정 적용 완료**: `WeldingComponents/LASA/GUI/Page/MainPage.cs` (가드 플래그 `_suppressPageFieldSync` + 콤보박스 핸들러 가드 + ReloadRecipe try/finally + 로드 전용 `LoadFieldScanFromLasaDb`)
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- **빌드 검증 완료**: MSBuild Debug|x64 솔루션, 오류 0개
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- **미커밋 상태**: 커밋 전, 현장 런타임 확인 대기 중
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- 다음 액션: ① 현장에서 레시피 전환 시 Scout Field 새 영역 반영 확인 ② 기존 전환으로 오염됐을 수 있는 FieldHelper.json 점검 ③ 확인 후 커밋
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- 산출물: 분석 `docs/분석/2026/06/20/133714_recipe전환시_scout필드_이전레시피_잔존_분석.md` (4-B 교차검증 섹션 포함)
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## PLC PC I/O Check 완료
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- PLC ↔ PC I/O Check 완료
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## 15:xx — TeachingRun H알람 인터락 임시 우회 원복 (현장 PLC 연결 완료)
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- `Machines/ILSOS_PrismaticRD_PTOP/Sequences/Manual/SeqComponentTeachingRun.cs`의 `CheckCondition_Interlock()`에서 현장 PLC 미연결로 임시 주석 처리했던 **High(중대) 알람 인터락 블록(`AlarmManager.HasAlarmLevelHigh()`)을 원복**.
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- 현장 PLC 연결 완료 + 현장 소스도 원복 완료 → SW도 원복.
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- 아래 Door/EMO 블록(`#warning to KSJ > 지워도 무방해보임`)은 별개 건이라 그대로 둠.
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- 커밋 `9330fb2`, `field/ptop-1st` 브랜치 푸시 완료.
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- 2026_06_19 작업일지 TODO **"알람 인터락 블록 원복 (현장 PLC 정상화 후)"** 항목 해소.
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## 19:xx — SeqAutoRunPTOP Recipe/Page "동시 수신" 핸드셰이크 재구성 분석 (소스 미수정, 확정)
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### 배경 (현장 확인)
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- PLC/IO 체크 완료.
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- 현장 PLC가 **Recipe 변경 신호와 Page 변경 신호를 따로 안 주고 동시에** 줌 → 현재 SW의 비대칭 4노드 구조와 안 맞음.
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- 가접(tack weld)도 곧 추가 예정(어제 분석과 연계).
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### 현재 구조 문제
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- 현재: `CheckRecipeNo`(논블로킹 peek) → `CheckRecipeNoComp` → `CheckPageNo`(블로킹) → `CheckPageNoComp` **4노드 비대칭**.
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- Recipe는 가끔/Page는 매 사이클 가정 → 동시 수신 시 완료비트 분리·REQ 드롭 race 위험.
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### 확정 설계 (단일 PAGE 게이트 핸드셰이크, 4노드 → 1노드)
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- **PAGE_REQ 하나만** 게이트로 사용(RECIPE_REQ 비트 미감시).
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- 매 사이클: PAGE_REQ 수신 → **RecipeNum·PageNum 워드 각 3회 더블체크** → (변경 시) 레시피 활성화 → Page 검증 → 캔버스 `Layers[_CurrentPageNo].Objects`로 용접리스트 생성 → **PC_RECIPE_NO/PC_PAGE_NO 에코** → **PAGE COMPLETE 하나만** 송신.
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- **조건부 활성화**: RecipeNum을 더블체크해 **이전 RecipeNum과 다를 때만** `ActivateRecipe`(동일 레시피면 스킵 → 택트·race 회피). `_prevRecipeNo` + `ActivatedRecipe().Id` 교차 확인.
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- **페이지 수**: 레시피별 고정값이나 **상한 없음(사용자 페이지 추가 가능)** → 상한 하드코딩 금지, `Layers.Count()`만 신뢰(기존 260618 방향과 일치).
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### ★ 코드 추적으로 확인한 핵심 리스크 (race, 실재)
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- 캔버스 `Model.Layers`는 `MainPage.ReloadRecipe` → `DB.Dao.WeldingLinesRecipe.Load()`에서 재생성됨. `ActivateRecipe` 자체는 모델을 직접 안 건드림.
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- `ActivateRecipe` → (SYS_RECIPE_ACTIVATED) → `UCScannerObjectTeachingViewModel.OnActivatedRecipe` → (EVENT_CHANGE_RECIPE_INFO) → `RMSHandlerForPTOP.OnUpdateCurrentActivatedRecipe` → `ReloadRecipe` 의 **UI Dispatcher 2-홉 비동기** 체인.
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- 시퀀스 폴링이 보는 `ActivatedRecipe().Id`는 활성화 호출 즉시(동기) 바뀌지만, **Layers 교체는 2-홉 뒤**라 → 폴링 통과 직후 용접리스트가 **이전 레시피 레이어**를 읽을 수 있음 = 어제 본 "레시피축 stale"과 동일.
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- 대응안: (A) 시퀀스에서 `Dispatcher.Invoke(ReloadRecipe)` 동기 강제 로드(권장) / (B) 로드 완료 신호 폴링 / (C) DataModel에 레시피 Id 키 추가. **불변식 기준은 "ActivatedRecipe().Id 일치"가 아니라 "Layers 교체 완료".**
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### 가접 연계
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- 핸드셰이크와 별개 축. Case B(본접 전 선행 패스)면 `ExecuteWelding`에 가접 리스트 선행 발진 추가(어제 132647 문서 참조).
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### 미해결 확인 포인트 (적용 전)
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- PC_PAGE_CHANGE_COMPLETE 극성(현재 코드 `false` write) PLC 기대값 재확인.
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- PC_RECIPE_NO 에코만으로 PLC 만족하는지(레시피 COMP 비트 불필요 확정).
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- Layers race 대응안 A/B/C 택1.
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### 산출물
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- 분석 문서: `docs/분석/2026/06/20/191351_recipe_page_통합신호_핸드셰이크_재구성_분석.md` (8장 = 현장 확정안)
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- **소스 미수정** (분석/프리뷰만).
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## [일일 요약] 06월 20일 동탄 PTOP 작업내용
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1. Menu 영문화 및 미사용 옵션 삭제
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2. AjinIO isConnected 함수 오류 수정
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3. recipe 수정 시 Scout field 저장 안되는 현상 수정
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4. PLC-PC I/O Check 완료
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- **명일 작업**: 실제 Laser 동작 확인 / Recipe & Page Change 소스 수정 및 적용 테스트 / Seq 동작 테스트
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