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각도에 따라 발진 위치가 달라져, Front/Down angle 평균을 임계값으로 Front/Down offset을 자동 선택해 적용(자동·수동 발진 공통). - LaserInterlock: Horizontal/Vertical → Front/Down angle 로 변경 - SystemParameter: CellCenterOffset X/Y → Front/Down offset X/Y (4개) - LaserAngleOffsetSelector 헬퍼 신규 + 선택값 LOG - PLC 미연결 시 Front offset fallback 주의: 설정 프로퍼티명 변경으로 기존 저장값 자동 이관 안 됨(재입력 필요) Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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using Aurora.Api;
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using ILSOS_PrismaticRD_PTOP.Device;
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using ILSOS_PrismaticRD_PTOP.Settings;
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using static ILSOS_PrismaticRD_PTOP.Device.PLCControllerPTOP;
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using SystemParameter = WeldingCommon.Settings.SystemParameter;
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namespace ILSOS_PrismaticRD_PTOP.Sequences
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{
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// 카메라 헤드 각도(D70510)에 따라 Front/Down 발진 offset 을 선택한다.
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// thetaDeg = D70510 / PlcScale 가 (Front angle + Down angle)/2 보다 크면 Down, 아니면 Front.
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// PLC 미연결/미활성으로 각도를 못 읽으면 Front offset 적용(fallback).
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internal static class LaserAngleOffsetSelector
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{
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public static (double x, double y) Select(
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PLCControllerPTOP plc, SystemParameter sp, LaserInterlockSetting setting, Logger log, string tag)
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{
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double frontAngle = setting != null ? setting.HeadThetaFront : 0;
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double downAngle = setting != null ? setting.HeadThetaDown : 90;
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double avg = (frontAngle + downAngle) / 2.0;
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double scale = (setting != null && setting.HeadThetaPlcScale != 0) ? setting.HeadThetaPlcScale : 1;
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bool useDown = false;
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double thetaDeg = double.NaN;
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if (plc != null && plc.IsActivated)
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{
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short raw = plc.ReadWord(eWordInput.HEAD_THETA_POSITION).data; // D70510
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thetaDeg = raw / scale;
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useDown = thetaDeg > avg; // 평균보다 높으면 Down
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}
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else
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{
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log.W($"[{tag}] 각도 offset: PLC 미연결/미활성 → Front offset 적용(fallback)");
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}
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double selX = useDown ? sp.DownOffsetX : sp.FrontOffsetX;
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double selY = useDown ? sp.DownOffsetY : sp.FrontOffsetY;
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log.I($"[{tag}] 각도 offset 선택: D70510={thetaDeg:F1}deg, avg={avg:F1} " +
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$"(FrontAngle={frontAngle}, DownAngle={downAngle}) → {(useDown ? "Down" : "Front")} 적용 | " +
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$"FrontOffset=({sp.FrontOffsetX},{sp.FrontOffsetY}) DownOffset=({sp.DownOffsetX},{sp.DownOffsetY}) " +
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$"→ 적용=({selX},{selY})");
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return (selX, selY);
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}
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}
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}
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