feat: 용접 전/후 Scout 핸드셰이크 추가

SeqAutoRunPTOP에 용접 전/후 Scout(SeqScoutNormal 재사용) 핸드셰이크
배선. PLC가 Scout Request를 올리면 캡처·이미지 저장 후 Complete 회신.

bit 매핑(0x09 Recipe_CHG는 미사용 → Scout로 재정의):
- Pre  Req=M70509(eBitInput 0x09) / Complete=M70009(eBitOutput 0x09)
- Post Req=M70510(eBitInput 0x0A) / Complete=M70010(eBitOutput 0x0A)

이미지 파일명: {기존}_auto_{recipeNo}_{pageNo}_{pre|post}.PNG (폴더 유지).
SCOUT_ENABLED=false면 노드 즉시 통과로 기존 사이클 무영향.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>

Doc/ILSOSConfig/PLC_DeviceMap_Bit_Input_M_Device.csv

@@ -8,8 +8,8 @@ M70505,Heavy_ALStatus,Heavy_ALStatus
 M70506,Door Interlok,Door Interlok
 M70507,EMO Status,EMO Status
 M70508,Page_CHGRequest,Page_CHGRequest
-M70509,Recipe_CHGRequest,Recipe_CHGRequest
+M70509,PreWeld Scout Request,용접 전 Scout Request
-M70510,,
+M70510,PostWeld Scout Request,용접 후 Scout Request
 M70511,,
 M70512,,
 M70513,,

Doc/ILSOSConfig/PLC_DeviceMap_Bit_Output_M_Device.csv

@@ -8,8 +8,8 @@ M70005,Heavy_ALStatus,Heavy_ALStatus
 M70006,,
 M70007,,
 M70008,Page_CHGComplete,Page_CHGComplete
-M70009,Recipe_CHGComplete,Recipe_CHGComplete
+M70009,PreWeld Scout Complete,용접 전 Scout Complete
-M70010,,
+M70010,PostWeld Scout Complete,용접 후 Scout Complete
 M70011,,
 M70012,,
 M70013,,

Machines/ILSOS_PrismaticRD_PTOP/Device/PLC/PLCController.Address.cs

@@ -22,9 +22,12 @@ namespace ILSOS_PrismaticRD_PTOP.Device
             PLC_EMO_STATUS = 0x07,
             PLC_PAGE_CHANGE_REQ = 0x08,
 
-            // 260618: M70509 Recipe 변경 요청 (구 PLC_RMS_USED, RMS 미사용으로 폐기 후 재정의)
+            // 260622: M70509 = 용접 전 Scout Request (구 PLC_RECIPE_CHANGE_REQ/RMS_USED, 모두 미사용 → 재정의)
-            PLC_RECIPE_CHANGE_REQ = 0x09,
+            //   Recipe 전환은 PAGE_CHANGE_REQ 트리거 + PLC_RECIPE_NO 워드로 처리하므로 이 bit는 Scout가 사용.
-            // 0x0A ~ 0x0E
+            PLC_PRE_WELD_SCOUT_REQ = 0x09,
+            // 260622: M70510 = 용접 후 Scout Request (신규)
+            PLC_POST_WELD_SCOUT_REQ = 0x0A,
+            // 0x0B ~ 0x0E
             // 260621: M70515 확정 = Weld_01 Ready (가변용접 시 PLC ON → Recipe/Page 확인 팝업 + Resume 트리거)
             PLC_WELD_READY_REQ = 0x0F,
             PLC_WELD_TRIGGER_REQ = 0x10,   // M70516 (구 Ready)
@@ -60,9 +63,11 @@ namespace ILSOS_PrismaticRD_PTOP.Device
             PC_DOOR_INTERLOCK = 0x06,
             PC_EMO_STATUS = 0x07,
             PC_PAGE_CHANGE_COMPLETE = 0x08,
-            // 260618: M70009 Recipe 변경 완료 응답 (구 PC_EMPTY01, 미사용 → 재정의)
+            // 260622: M70009 = 용접 전 Scout Complete (구 PC_RECIPE_CHANGE_COMPLETE, PLC 미감시 → 재정의)
-            PC_RECIPE_CHANGE_COMPLETE = 0x09,
+            PC_PRE_WELD_SCOUT_COMPLETE = 0x09,
-            // 0x0A ~ 0x0E
+            // 260622: M70010 = 용접 후 Scout Complete (신규)
+            PC_POST_WELD_SCOUT_COMPLETE = 0x0A,
+            // 0x0B ~ 0x0E
             // 260621: M70015 확정 = Weld_01 ReadyACK (Resume ACK/run 신호)
             PC_WELD_READY_ACK = 0x0F,
             PC_WELD_TRIGGER_ACK = 0x10,    // M70016 (구 ReadyACK)

Machines/ILSOS_PrismaticRD_PTOP/Sequences/SeqAutoRunPTOP.cs

@@ -76,6 +76,24 @@ namespace ILSOS_PrismaticRD_PTOP.Sequences
         const string SEQ_WRITE_COMPLETION_PLC_BIT = "[SeqAutoRunPTOP] Write Completion PLC Bit";
         const string SEQ_COMPLETE = "[SeqAutoRunPTOP] SEQ_COMPLETE";         // 완료
 
+        #region 260622: 용접 전/후 Scout 핸드셰이크 노드
+        // 용접 전 Scout: 페이지 확정 후 ~ 용접 전. PLC_PRE_WELD_SCOUT_REQ(M70509) 대기 → Scout(이미지 저장)
+        //               → PC_PRE_WELD_SCOUT_COMPLETE(M70009) ON
+        const string SEQ_PRE_SCOUT_CHECK = "[SeqAutoRunPTOP] Pre-Weld Scout Check";        // 분기: Req 대기 / 스킵
+        const string SEQ_PRE_SCOUT_SET_PARAMS = "[SeqAutoRunPTOP] Pre-Weld Scout SetParams";
+        const string SEQ_PRE_SCOUT_RUN = "[SeqAutoRunPTOP] Pre-Weld Scout Run";            // SeqScoutNormal 서브시퀀스
+        const string SEQ_PRE_SCOUT_DONE = "[SeqAutoRunPTOP] Pre-Weld Scout Done";
+        // 용접 후 Scout: ExecuteWelding(완료) 후. PLC_POST_WELD_SCOUT_REQ(M70510) 대기 → Scout
+        //               → PC_POST_WELD_SCOUT_COMPLETE(M70010) ON
+        const string SEQ_POST_SCOUT_CHECK = "[SeqAutoRunPTOP] Post-Weld Scout Check";
+        const string SEQ_POST_SCOUT_SET_PARAMS = "[SeqAutoRunPTOP] Post-Weld Scout SetParams";
+        const string SEQ_POST_SCOUT_RUN = "[SeqAutoRunPTOP] Post-Weld Scout Run";
+        const string SEQ_POST_SCOUT_DONE = "[SeqAutoRunPTOP] Post-Weld Scout Done";
+
+        // Scout 라이브 활성 플래그. PLC 미준비 시 false로 두면 Scout 노드는 즉시 통과(기존 사이클 영향 없음).
+        private const bool SCOUT_ENABLED = true;
+        #endregion
+
         public enum ePrismaticDOAddress
         {
             CoreLaser_Control = 9,
@@ -138,10 +156,23 @@ namespace ILSOS_PrismaticRD_PTOP.Sequences
             sb.AddAction(SEQ_GET_RESULT_UPLOAD_WELDING_LIST_SEQ, GetUploadWeldingList_SeqResult);
             #endregion
 
+            // 260622: 용접 전 Scout 핸드셰이크 (페이지 확정 후 ~ 용접 전)
+            sb.AddDecision(SEQ_PRE_SCOUT_CHECK, PreScoutCheck);
+            sb.AddAction(SEQ_PRE_SCOUT_SET_PARAMS, PreScoutSetParams);
+            sb.AddSubsequence(SEQ_PRE_SCOUT_RUN, SequenceManager.GetSeqBuilder_SeqScoutNormal());
+            sb.AddAction(SEQ_PRE_SCOUT_DONE, PreScoutDone);
+
             // 260513 plc
             sb.AddAction(SEQ_CHECK_WELDING_START_READ_BIT, WeldingStartReadBit);
             sb.AddAction(SEQ_WAIT_WELDING_START, WaitWeldingStart);
             sb.AddAction(SEQ_EXECUTE_WELDING, ExecuteWelding);
+
+            // 260622: 용접 후 Scout 핸드셰이크 (ExecuteWelding 완료 후)
+            sb.AddDecision(SEQ_POST_SCOUT_CHECK, PostScoutCheck);
+            sb.AddAction(SEQ_POST_SCOUT_SET_PARAMS, PostScoutSetParams);
+            sb.AddSubsequence(SEQ_POST_SCOUT_RUN, SequenceManager.GetSeqBuilder_SeqScoutNormal());
+            sb.AddAction(SEQ_POST_SCOUT_DONE, PostScoutDone);
+
             sb.AddDecision(SEQ_CHECK_CYCLE_STOP, CheckCycleStop); // 체크페이지
 
             sb.AddAction(SEQ_SAVE_RESULT_DATA, SaveResultData);      // 해당 공정의 정보를 기록 함.
@@ -156,14 +187,24 @@ namespace ILSOS_PrismaticRD_PTOP.Sequences
                 > sb[SEQ_CHECK_RECIPENO_COMPLETE]              // Recipe 먼저 확정/전환
                 > sb[SEQ_CHECK_PAGENO_COMPLETE]                // 그다음 Page 확정
 
-            #region TeachingRun 시퀸스의 중간 용접리스트 생성 구간 
+                > sb[SEQ_PRE_SCOUT_CHECK]                      // 260622: 용접 전 Scout Req 대기(분기)
+                > sb[SEQ_PRE_SCOUT_SET_PARAMS]                 //         Scout 파라미터(PreWeld)
+                > sb[SEQ_PRE_SCOUT_RUN]                        //         SeqScoutNormal (캡처+저장)
+                > sb[SEQ_PRE_SCOUT_DONE]                       //         Complete bit(M70009) ON
+
                 > sb[SEQ_SET_PARAMS_UPLOAD_WELDING_LIST_SEQ]   // 1 파라미터 세팅   - TeachingRun 노드 참고
                 > sb[SEQ_DO_ID_UPLOAD_WELDING_LIST_SEQ]        // 2 리스트 업로드 (서브시퀀스) - TeachingRun 노드 참고
                 > sb[SEQ_GET_RESULT_UPLOAD_WELDING_LIST_SEQ]   // 3 업로드 결과 확인 - TeachingRun 노드 참고
-            #endregion
+
                 > sb[SEQ_CHECK_WELDING_START_READ_BIT]         // while read bit
                 > sb[SEQ_WAIT_WELDING_START]                   // 4 업로드 완료 PLC 완료 신호 및 BUSY 신호로 변경
                 > sb[SEQ_EXECUTE_WELDING]                      // 5 Scanner 실행 (실제 용접)
+
+                > sb[SEQ_POST_SCOUT_CHECK]                     // 260622: 용접 후 Scout Req 대기(분기)
+                > sb[SEQ_POST_SCOUT_SET_PARAMS]                //         Scout 파라미터(PostWeld)
+                > sb[SEQ_POST_SCOUT_RUN]                       //         SeqScoutNormal (캡처+저장)
+                > sb[SEQ_POST_SCOUT_DONE]                      //         Complete bit(M70010) ON
+
                 > sb[SEQ_CHECK_CYCLE_STOP]
 
                 > sb[SEQ_SAVE_RESULT_DATA]
@@ -171,6 +212,10 @@ namespace ILSOS_PrismaticRD_PTOP.Sequences
                 > sb[SEQ_COMPLETE]                          // 다시 enter로 올리기
                 > sb.Final);
 
+            // 260622: Scout 스킵 분기 (SCOUT_ENABLED=false 또는 Req 미수신 시 우회)
+            sb.Flows(sb[SEQ_PRE_SCOUT_CHECK] > sb[SEQ_SET_PARAMS_UPLOAD_WELDING_LIST_SEQ]);
+            sb.Flows(sb[SEQ_POST_SCOUT_CHECK] > sb[SEQ_CHECK_CYCLE_STOP]);
+
             sb.Flows(sb[SEQ_CHECK_CYCLE_STOP] > sb[SEQ_CHECK_PAGENO]);     // 루프백: 매 사이클 Page Change bit(0x08) 대기부터 재확인
             sb.Flows(sb[SEQ_CHECK_INIT_CONDITION] > sb[SEQ_SET_PARAMS_UPLOAD_WELDING_LIST_SEQ]); // 260621: Resume 시 핸드셰이크 스킵
             sb.Flows(sb[SEQ_CHECK_INIT_CONDITION] > sb[SEQ_COMPLETE] > sb.Final);
@@ -822,6 +867,118 @@ namespace ILSOS_PrismaticRD_PTOP.Sequences
             return SEQ_CHECK_PAGENO;
         }
 
+        #region 260622: 용접 전/후 Scout 핸드셰이크
+        // ── 재사용 헬퍼 ─────────────────────────────────────────────
+        // Scout Request 비트(PLC→PC) 대기. SCOUT_ENABLED=false면 즉시 false 반환(스킵).
+        // 반환: true=Req 수신(Scout 진행) / false=스킵(또는 정지)
+        private bool WaitScoutRequestBit(SequenceContext context, eBitInput reqBit, string phase)
+        {
+            if (!SCOUT_ENABLED)
+            {
+                Log.I($"[{phase}Scout] SCOUT_ENABLED=false → Scout 스킵");
+                return false;
+            }
+
+            Log.I($"[{phase}Scout] {reqBit} 대기 중...");
+            var t0 = DateTime.Now;
+            while (!context.Stopped)
+            {
+                if (_PLC == null)
+                {
+                    Log.E($"[{phase}Scout] _PLC instance is null! Scout 스킵");
+                    return false;
+                }
+                if (_PLC.ReadBit(reqBit).data)
+                {
+                    Log.I($"---> [{phase}Scout] {reqBit} ON 감지");
+                    return true;
+                }
+                if (DateTime.Now.Subtract(t0).TotalSeconds > PLC_TIMEOUT)
+                {
+                    Log.W($"[{phase}Scout] {reqBit} 대기 TIMEOUT...");
+                    t0 = DateTime.Now;
+                }
+                Thread.Sleep(10);
+            }
+            return false;   // 정지
+        }
+
+        // 이미지 파일명 접미어: auto_{recipeNo}_{pageNo}_{pre|post}
+        //  최종 파일명 = {기존파일명}_auto_{recipeNo}_{pageNo}_{phase}.PNG (디렉터리는 기존 날짜 폴더 유지)
+        //  recipeNo=PLC Recipe No(CheckRecipeNoComp에서 확정), pageNo=PLC Page No(1-base, CheckPageNoComp에서 확정)
+        private string ScoutSaveTag(string phase) => $"auto_{plcRecipeNo}_{plcPageNo}_{phase}";
+
+        // SeqScoutNormal 서브시퀀스 파라미터 구성. saveTag로 저장 파일명 접미어 분기(용접 전/후).
+        private SeqScoutNormal_InitParam BuildScoutParams(string saveTag)
+        {
+            return new SeqScoutNormal_InitParam()
+            {
+                IsRealTimeScout = false,
+                ScoutSeqParams = new ScoutSeqParams(VisionRecipeManager.GetFovInfos()[0], eDisplayType.Machine_B),
+                PageIndex = _CurrentPageNo,   // 현재 처리 중인 페이지(0-base)
+                SaveTag = saveTag,
+            };
+        }
+
+        // Scout Complete 비트(PC→PLC) 기록
+        private void WriteScoutCompleteBit(eBitOutput completeBit, bool on, string phase)
+        {
+            _PLC.WriteBit((int)completeBit, on);
+            Log.I($"[{phase}Scout] {completeBit} = {on}");
+        }
+
+        // ── 용접 전 Scout ───────────────────────────────────────────
+        private string PreScoutCheck(SequenceContext context, string id, ICollection<string> branches, SequenceActionResult param)
+        {
+            bool need = WaitScoutRequestBit(context, eBitInput.PLC_PRE_WELD_SCOUT_REQ, "Pre");
+            if (context.Stopped) return null;
+            // Req 수신 → Scout 진행 / 아니면 업로드 단계로 스킵
+            return need ? SEQ_PRE_SCOUT_SET_PARAMS : SEQ_SET_PARAMS_UPLOAD_WELDING_LIST_SEQ;
+        }
+        private SequenceActionResult PreScoutSetParams(SequenceContext context, string id, SequenceActionResult param)
+        {
+            Log.I("[PreScout] Scout 파라미터 구성(pre)");
+            return SequenceAction.Ok(BuildScoutParams(ScoutSaveTag("pre")));
+        }
+        private SequenceActionResult PreScoutDone(SequenceContext context, string id, SequenceActionResult param)
+        {
+            var result = param.Param as SeqScoutNormal_OutParam;
+            if (result == null || result.Success == false)
+            {
+                Log.E("[PreScout] Scout 실패 → 시퀀스 중단");
+                return null;
+            }
+            WriteScoutCompleteBit(eBitOutput.PC_PRE_WELD_SCOUT_COMPLETE, true, "Pre");
+            Log.I("[PreScout] 완료 → UploadWeldingList 이동");
+            return SequenceAction.Ok();
+        }
+
+        // ── 용접 후 Scout ───────────────────────────────────────────
+        private string PostScoutCheck(SequenceContext context, string id, ICollection<string> branches, SequenceActionResult param)
+        {
+            bool need = WaitScoutRequestBit(context, eBitInput.PLC_POST_WELD_SCOUT_REQ, "Post");
+            if (context.Stopped) return null;
+            return need ? SEQ_POST_SCOUT_SET_PARAMS : SEQ_CHECK_CYCLE_STOP;
+        }
+        private SequenceActionResult PostScoutSetParams(SequenceContext context, string id, SequenceActionResult param)
+        {
+            Log.I("[PostScout] Scout 파라미터 구성(post)");
+            return SequenceAction.Ok(BuildScoutParams(ScoutSaveTag("post")));
+        }
+        private SequenceActionResult PostScoutDone(SequenceContext context, string id, SequenceActionResult param)
+        {
+            var result = param.Param as SeqScoutNormal_OutParam;
+            if (result == null || result.Success == false)
+            {
+                Log.E("[PostScout] Scout 실패 → 시퀀스 중단");
+                return null;
+            }
+            WriteScoutCompleteBit(eBitOutput.PC_POST_WELD_SCOUT_COMPLETE, true, "Post");
+            Log.I("[PostScout] 완료 → CheckCycleStop 이동");
+            return SequenceAction.Ok();
+        }
+        #endregion
+
         private SequenceActionResult SaveResultData(SequenceContext context, string id, SequenceActionResult param)
         {
             Log.I($"[SaveResultData] 용접 결과 데이터 저장 시작");
@@ -919,6 +1076,10 @@ namespace ILSOS_PrismaticRD_PTOP.Sequences
             _PLC.WriteBit((int)eCommonBitOutput.PC_WELD_COMPLETE, false);           // 용접 완료 false
             Log.I(string.Format("[PLCInterface]PC Anod Bit Off"));
 
+            // 260622: Scout Complete 비트(M70009/M70010) 사이클 종료 시 리셋
+            _PLC.WriteBit((int)eBitOutput.PC_PRE_WELD_SCOUT_COMPLETE, false);
+            _PLC.WriteBit((int)eBitOutput.PC_POST_WELD_SCOUT_COMPLETE, false);
+
             // 양극(P) 미사용 — 양극 용접 비트 리셋 제거
 
             //Thread.Sleep(1000); // 추후 제거
@@ -1065,6 +1226,10 @@ namespace ILSOS_PrismaticRD_PTOP.Sequences
             _PLC.WriteBit((int)eBitOutput.PC_PAGE_CHANGE_COMPLETE, false);
             Log.I("[OnSeqActionStop] PLC IO Output PAGECHANGE Init");
 
+            // 260622: Scout Complete 비트(M70009/M70010) 정지 시 리셋
+            _PLC.WriteBit((int)eBitOutput.PC_PRE_WELD_SCOUT_COMPLETE, false);
+            _PLC.WriteBit((int)eBitOutput.PC_POST_WELD_SCOUT_COMPLETE, false);
+
             // 260512 워드
             // 260621: 에코 워드(PC_PAGE_NO/PC_RECIPE_NO)는 정지 시 0으로 지우지 않음 — PLC가 정합 확인에 쓰는
             //         마지막 핸드셰이크 값을 보존(다음 사이클에 어차피 재에코). 기존 0 초기화 2줄 제거.

WeldingComponents/WeldingCommon/Sequences/Main/SeqScoutNormal.cs

@@ -296,8 +296,15 @@ namespace WeldingCommon.Sequences
 
                 //4.스캐너 필드 이미지 파일 저장
                 // TODO: Path 설정하는 것 따로 만들어서 넣기. 여기저기 흩어져 있음...
+                // 디렉터리는 기존 그대로(날짜 폴더). SaveTag 가 있으면 기존 파일명 뒤에 '_접미어'로 붙임.
+                //  기존:        {_ScoutNo+1}_{HHmmss}.PNG
+                //  SaveTag 적용: {_ScoutNo+1}_{HHmmss}_{SaveTag}.PNG  (예: 1_143052_auto_11_2_pre.PNG)
+                string dateDir = $"{DateTime.Now.Year}_{DateTime.Now.Month}_{DateTime.Now.Day}";
+                string saveTag = _InitParam.SaveTag;
+                string baseName = $"{_ScoutNo + 1}_{DateTime.Now.ToString("HHmmss")}";
+                string fileName = string.IsNullOrEmpty(saveTag) ? $"{baseName}.PNG" : $"{baseName}_{saveTag}.PNG";
                 string fieldScanImageFile = Path.Combine(ConfigurationManager.AppSettings.Get("DATA_PATH"), "_vision", "FieldScanImage",
-                    string.Format($"{DateTime.Now.Year}_{DateTime.Now.Month}_{DateTime.Now.Day}/{_ScoutNo + 1}_{DateTime.Now.ToString("HHmmss")}.PNG"));
+                    dateDir, fileName);
                 _SystemParameter.ScannerFieldImageFile = fieldScanImageFile;
 
                 //5.압축하여 저장
@@ -385,6 +392,11 @@ namespace WeldingCommon.Sequences
         //  기존: SeqScoutNormal 이 MainPage.selectedIndexNo(GUI 전역 상태)에만 의존 → 페이지 이동/자동운전 시 stale.
         //  변경: 호출부가 "현재 처리/표시 중인 페이지 번호"를 명시 주입.
         public int PageIndex { get; set; } = 0;
+
+        // [추가 2026-06-22] 파일명 접미어. 호출부가 같은 SeqScoutNormal을 단계별로 호출하며 파일명을 분기하기 위함.
+        //  디렉터리는 기존 날짜 폴더 그대로. 비어있으면(기본) 기존 파일명 그대로 유지(하위호환).
+        //  적용 시 파일명: {기존파일명}_{SaveTag}.PNG  (호출부에서 예: "auto_{recipeNo}_{pageNo}_pre" 전달)
+        public string SaveTag { get; set; } = "";
     }
 
     public class SeqScoutNormal_OutParam : OutParam