NohDoyeon241104
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- WeldingCommon/Devices/ACS/ ScannerACS 독립 구현 (Gun 참조 제거) - Scanner EquipmentSetup.RegisterDevices()에 ScannerACS + 모터 등록 - EquipDef.cs MotorIds 추가 - UCScannerMotionViewModel Stage X 조그 필드/커맨드/모니터링 추가 - UCScannerMotion.xaml Stage X Motion 섹션 추가 - SeqComponentTeachingRun MOTF 자리 확보 (_ACS 필드 선언, InitDev() 취득, MOTFStart/CheckMOTFComp 주석 준비) - AuroraEx Device 네임스페이스 충돌 수정 TODO: 이정인 선임 ACS 변수 맵 수신 후 - ScannerACS.Parameter.cs 변수명/버퍼 번호 교체 - MOTFStart() / CheckMOTFComp() 주석 해제 - 축 번호 검증
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4.9 KiB
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# ILSOS PrismaticScanner - MOTF 구현 가이드
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> 작성일: 2026-04-06 | 작성자: NDY
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## 목차
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1. [MOTF 개념](#1-motf-개념)
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2. [변경된 파일 목록](#2-변경된-파일-목록)
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3. [흐름 정리](#3-흐름-정리)
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4. [변수 맵 수신 후 작업](#4-변수-맵-수신-후-작업)
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5. [TODO 체크리스트](#5-todo-체크리스트)
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## 1. MOTF 개념
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MOTF (Mark On The Fly)
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= Stage X(ACS)가 이동하는 동안 갈바노 스캐너가 레이저 마킹
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트리거: Stage X 엔코더 위치 기반
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→ WaitForEncoderX 조건 도달 시 갈바노 마킹 시작
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### 기존 방식 vs MOTF 방식
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| 항목 | 기존 (갈바노 단독) | MOTF |
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| Stage X | 정지 상태 | 이동 중 |
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| 마킹 트리거 | 즉시 실행 | 엔코더 위치 트리거 |
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| 처리량 | 낮음 | 높음 |
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## 2. 변경된 파일 목록
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### WeldingCommon/Devices/ACS/
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- `ScannerACS.cs` - Scanner 전용 ACS 디바이스 (Gun과 독립)
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- `ScannerACS.Parameter.cs` - ACS 변수명 상수 **(TODO: 변수 맵 교체 필요)**
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- `MotionVariable.cs` - 모터 상태값
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### WeldingCommon/Views/
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- `UCScannerMotionViewModel.cs` - Stage X 조그 UI 연동
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- `UCScannerMotion.xaml` - Stage X Motion 섹션 추가
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### ILSOS_PrismaticScanner/
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- `EquipmentSetup.cs` - ScannerACS + 모터 등록
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- `EquipDef.cs` - MotorIds 추가
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- `Sequences/SeqComponentTeachingRun.cs` - MOTF 자리 확보 (주석)
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## 3. 흐름 정리
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### SeqComponentTeachingRun 흐름
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CheckEndList
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↓
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UpdateComponentWeldingParameters (레이저 파라미터 설정)
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↓
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SetUploadWeldingList_SeqParams
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↓
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SeqUploadWeldingList (Scanner List 채우기 + MOTF ON/OFF)
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↓ Scanner.Config.UseMarkingOnTheFly = true 이면
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↓ SetFlyX() + WaitForEncoderX() 자동 실행
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GetUploadWeldingList_SeqResult
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↓
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DoComponentWelding
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├── _Scanner.ExecuteList() (Scanner List 실행)
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├── _ACS?.MOTFStart() ← TODO: 변수 맵 수신 후 주석 해제
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├── _Scanner.WaitForListTaskCompleted()
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└── CheckMOTFComp() ← TODO: 변수 맵 수신 후 주석 해제
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↓
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CheckEndList (반복)
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```
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## 4. 변수 맵 수신 후 작업
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### 4-1. ScannerACS.Parameter.cs - 변수명 교체
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```csharp
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// 현재 placeholder → 실제 변수명으로 교체
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const string iMOTFStart = "iPCset_SCANNER_MOTF_START"; // TODO
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const string iMOTFComplete = "iPCget_SCANNER_MOTF_COMP"; // TODO
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const string rMOTFVelocity = "rPCset_SCANNER_MOTF_VEL"; // TODO
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const string rMOTFAcc = "rPCset_SCANNER_MOTF_ACC"; // TODO
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const string iAllAxisHomeComplete = "iPCget_ALLAXIS_HOMECOMP"; // TODO
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const string AlarmReset = "iAlarmreset"; // TODO
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const string HeavyAlarm = "iAlarm"; // TODO
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const string LightAlarm = "iLightAlarm"; // TODO
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private enum eBuffer
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{
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All_Axis_Home = 0, // TODO: 실제 버퍼 번호로 교체
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MOTF_Start = 11, // TODO: 실제 버퍼 번호로 교체
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}
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```
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### 4-2. EquipDef.cs - MotorIds 축 번호 검증
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```csharp
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public enum eMotorIdx
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{
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AxisX2 = 1, // TODO: 실제 ACS 채널 번호 확인
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AxisY1 = 3, // TODO: 실제 ACS 채널 번호 확인
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AxisY2 = 4, // TODO: 실제 ACS 채널 번호 확인
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AxisZ = 5, // TODO: 실제 ACS 채널 번호 확인
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}
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```
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### 4-3. SeqComponentTeachingRun.cs - 주석 해제 3곳
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```csharp
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// [1] CheckDeviceReady() - ACS 활성화 확인 추가
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// DeviceIds.ACS ← 주석 해제
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// [2] DoComponentWelding() - Stage X 이동 시작
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// _ACS?.MOTFStart(); ← 주석 해제
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// [3] DoComponentWelding() - MOTF 완료 대기
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// while (!_ACS.CheckMOTFComp()) { Thread.Sleep(10); } ← 주석 해제
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```
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### 4-4. Scanner Config 설정 확인
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```
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Scanner.Config.UseMarkingOnTheFly = true ← 반드시 확인
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Scanner.Config.OnTheFlyCoordinate = eOntheFlyCoordinate.XY ← Linear Track 방식
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Scanner.Config.MarkingOnTheFlyEncoderResolutionX ← 엔코더 분해능
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Scanner.Config.MarkingStartEncoderPositionX ← 마킹 시작 엔코더 위치
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```
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## 5. TODO 체크리스트
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### 이정인 선임 변수 맵 수신 전 (완료)
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- [x] WeldingCommon에 ScannerACS 독립 구현
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- [x] Scanner RegisterDevices()에 ACS + 모터 등록
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- [x] UCScannerMotion Stage X 조그 UI 추가
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- [x] SeqComponentTeachingRun MOTF 자리 확보 (주석)
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- [x] _ACS 필드 선언 및 InitDev()에서 null-safe 취득
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- [x] CheckDeviceReady()에 ACS 주석으로 준비
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### 이정인 선임 변수 맵 수신 후
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- [ ] ScannerACS.Parameter.cs 변수명 교체
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- [ ] eBuffer 번호 교체
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- [ ] MotorIds.eMotorIdx 축 번호 검증
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- [ ] CheckDeviceReady() DeviceIds.ACS 주석 해제
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- [ ] DoComponentWelding() MOTFStart() 주석 해제
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- [ ] DoComponentWelding() CheckMOTFComp() 주석 해제
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- [ ] Scanner Config UseMarkingOnTheFly 설정 확인
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- [ ] 실제 장비에서 동작 확인
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