NohDoyeon241104
3b8e64b9be
메뉴얼/레시피 화면에 DI Laser_EMISSION_ON(10) 기반 출사중 램프 추가. 260904 현장 실측으로 DI 10 이 DO 9 의 에코가 아닌 실제 발진 피드백임을 확증하여 LaserIOControl 주석도 정정. 출사조건 스냅샷은 [LaserCond] 로그로 4개 시점(ShotOn/Heartbeat/ShotOff/DoorForceOff)에 기록. 표시·기록 전용이며 출사 차단 로직은 변경 없음.
851 lines
41 KiB
C#
851 lines
41 KiB
C#
using Aurora;
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using Aurora.Api;
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using Aurora.View;
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using AuroraIO;
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using AuroraLaser;
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using AuroraLaserScanner;
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using CoreUnit.Control.UserControl.Canvas;
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using CoreUnit.Scanner.UserControl.ScannerCanvas;
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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using System.Linq;
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using System.Text;
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using System.Threading;
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using System.Threading.Tasks;
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using System.Windows.Input;
|
||
using System.Windows.Threading;
|
||
using WeldingCommon.Alarm;
|
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using WeldingCommon.Models;
|
||
using WeldingCommon.Sequences;
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using WeldingCommon.Settings;
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using WeldingCommon.Utils;
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using static WeldingCommon.Devices.Laser.PAIX_PrismaticScanner; // 260824 IO 채널 enum 단일 소스
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namespace WeldingCommon.Views
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{
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public class UCScannerLaserControlViewModel : NotifyPropertyChangedBase
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{
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private readonly Logger Log = new Logger("UCScannerLaserControlViewModel");
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public ICommand CMD_VisibleChanged { get; }
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public ICommand CMD_LaserShotOnPercent { get; }
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public ICommand CMD_LaserShotOff { get; }
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public ICommand CMD_ActivateOnTheFly { get; }
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public ICommand CMD_DeactivateOnTheFly { get; }
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public ICommand CMD_ResetEncoderValue { get; }
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public ICommand CMD_SimulateEncoder { get; }
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public ICommand CMD_SimulateEncoderXY { get; }
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public ICommand CMD_LaserShotOnWatt { get; }
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private readonly IAuroraEnvironment _Aurora;
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private readonly LaserConfig _LaserConfig;
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private readonly Scanner _Scanner;
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private readonly Laser _Laser;
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private readonly ScannerConfig _ScannerConfig;
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private double _LaserPower1Percent;
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public double LaserPower1Percent { get => _LaserPower1Percent; set => SetProperty(ref _LaserPower1Percent, value); }
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private double _LaserPower2Percent;
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||
public double LaserPower2Percent { get => _LaserPower2Percent; set => SetProperty(ref _LaserPower2Percent, value); }
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||
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private double _LaserPower1Watt;
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||
public double LaserPower1Watt { get => _LaserPower1Watt; set => SetProperty(ref _LaserPower1Watt, value); }
|
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private double _LaserPower2Watt;
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||
public double LaserPower2Watt { get => _LaserPower2Watt; set => SetProperty(ref _LaserPower2Watt, value); }
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// RTC5 AnalogOut(파워 지령 전압) readback 표시값 [V]
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private double _AnalogOut1Voltage;
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public double AnalogOut1Voltage { get => _AnalogOut1Voltage; set => SetProperty(ref _AnalogOut1Voltage, value); }
|
||
private double _AnalogOut2Voltage;
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||
public double AnalogOut2Voltage { get => _AnalogOut2Voltage; set => SetProperty(ref _AnalogOut2Voltage, value); }
|
||
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||
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||
private uint _LaserPeriod;
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||
public uint LaserPeriod { get => _LaserPeriod; set => SetProperty(ref _LaserPeriod, value); }
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||
private uint _LaserPulseWidth;
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public uint LaserPulseWidth { get => _LaserPulseWidth; set => SetProperty(ref _LaserPulseWidth, value); }
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||
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private bool _IsUseLaserAutoOffChecked;
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||
public bool IsUseLaserAutoOffChecked { get => _IsUseLaserAutoOffChecked; set => SetProperty(ref _IsUseLaserAutoOffChecked, value); }
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// No Laser 모드: 체크 시 Laser On 눌러도 LaserSignalOn(발진) 생략 → 전압만 인가(전압 readback 표시용)
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private bool _IsNoLaser;
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public bool IsNoLaser { get => _IsNoLaser; set => SetProperty(ref _IsNoLaser, value); }
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||
private double _LaserOnTime;
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public double LaserOnTime { get => _LaserOnTime; set => SetProperty(ref _LaserOnTime, value); }
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||
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||
// List1 or List2 를 Scanner 의 상태를 보고 check
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private string _BusyStatus;
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||
public string BusyStatus { get => _BusyStatus; set => SetProperty(ref _BusyStatus, value); }
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||
private int _ListInterationCount;
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||
public int ListInterationCount { get => _ListInterationCount; set => SetProperty(ref _ListInterationCount, value); }
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||
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||
private double _RotateCenterX;
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||
public double RotateCenterX { get => _RotateCenterX; set => SetProperty(ref _RotateCenterX, value); }
|
||
private double _RotateCenterY;
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||
public double RotateCenterY { get => _RotateCenterY; set => SetProperty(ref _RotateCenterY, value); }
|
||
private double _EncoderResolution;
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||
public double EncoderResolution { get => _EncoderResolution; set => SetProperty(ref _EncoderResolution, value); }
|
||
|
||
private double _EncoderValueAxisX;
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||
public double EncoderValueAxisX { get => _EncoderValueAxisX; set => SetProperty(ref _EncoderValueAxisX, value); }
|
||
private double _EncoderValueAxisY;
|
||
public double EncoderValueAxisY { get => _EncoderValueAxisY; set => SetProperty(ref _EncoderValueAxisY, value); }
|
||
private double _EncoderValueRotate;
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||
public double EncoderValueRotate { get => _EncoderValueRotate; set => SetProperty(ref _EncoderValueRotate, value); }
|
||
private double _EncoderValueVelocity;
|
||
public double EncoderValueVelocity { get => _EncoderValueVelocity; set => SetProperty(ref _EncoderValueVelocity, value); }
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||
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||
private bool _IsFieldOutX;
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||
public bool IsFieldOutX { get => _IsFieldOutX; set => SetProperty(ref _IsFieldOutX, value); }
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private bool _IsFieldOutY;
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||
public bool IsFieldOutY { get => _IsFieldOutY; set => SetProperty(ref _IsFieldOutY, value); }
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||
private bool _IsUseMarkingOnTheFly;
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public bool IsUseMarkingOnTheFly { get => _IsUseMarkingOnTheFly; set => SetProperty(ref _IsUseMarkingOnTheFly, value); }
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private int _BeforeBusyList = 0;
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private int _ListIterationCount = 0;
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private DateTime _LastEncRecordTime = DateTime.Now;
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private double _LastEncoderRecorded = 0;
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private bool _ToggleSimulateEncoder = false; // 왜 있는지는 모르겠음.
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// [Door Interlock 2026-09-02] 직접 출사(LaserSignalOn) 진행 여부.
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// LaserSignalOn 은 자동 오프가 없어 Shot Off 를 누를 때까지 계속 출사되므로(롱텀 1시간 출사가 이 경로),
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// 출사 중 Door 가 열리면 강제 OFF 해야 한다. 그 판단에 쓰는 래치.
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private bool _IsManualEmitting = false;
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private DateTime _LastEmitHeartbeat = DateTime.MinValue;
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// [출사 표시 2026-09-04] 레이저 출사중 램프 / 출사 조건 로그용 IO 핸들
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private IODevice _IODevice;
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private int _EmissionTick = 0;
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private readonly DispatcherTimer _MonitorTimer;
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private ISequence _SeqTeachingRun;
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public UCScannerLaserControlViewModel(IAuroraEnvironment aurora, string scannerId, bool isUseMarkingOntheFly = false)
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{
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_Aurora = aurora;
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_Scanner = _Aurora.DeviceManager[scannerId] as Scanner;
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_Laser = _Aurora.DeviceManager[CommonDeviceIds.Laser] as Laser;
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||
_LaserConfig = _Aurora.DeviceManager.GetDeviceConfig(_Laser.DeviceId) as AuroraLaser.LaserConfig;
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_ScannerConfig = _Aurora.DeviceManager.GetDeviceConfig(scannerId) as ScannerConfig;
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_SeqTeachingRun = _Aurora.SequenceEntry[CommonSequenceIds.SeqComponentTeachingRun];
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IsUseMarkingOnTheFly = isUseMarkingOntheFly;
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InitVariable();
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||
CMD_VisibleChanged = new DelegateCommand(VisibleChanged);
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CMD_LaserShotOnPercent = new DelegateCommand(PerformCmdLaserShotOnPercent);
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||
CMD_LaserShotOnWatt = new DelegateCommand(PerformCmdLaserShotOnWatt);
|
||
CMD_LaserShotOff = new DelegateCommand(PerformCmdLaserShotOff);
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||
CMD_ActivateOnTheFly = new DelegateCommand(PerformCmdActivateOnTheFly);
|
||
CMD_DeactivateOnTheFly = new DelegateCommand(PerformCmdDeactivateOnTheFly);
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||
|
||
CMD_ResetEncoderValue = new DelegateCommand(PerformCmdResetEncoderValue);
|
||
CMD_SimulateEncoder = new DelegateCommand(PerformCmdSimulateEncoder);
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||
CMD_SimulateEncoderXY = new DelegateCommand(PerformCmdSimulateEncoderXY);
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||
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||
_MonitorTimer = new DispatcherTimer();
|
||
_MonitorTimer.Tick += OnMonitoring;
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||
_MonitorTimer.Interval = TimeSpan.FromMilliseconds(100);
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||
}
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private void InitVariable()
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{
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LaserPower1Percent = 0;//10;
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LaserPower2Percent = 0;
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LaserPeriod = 1;
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||
LaserPulseWidth = 1000000;
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||
LaserPower1Watt = 0;//300;
|
||
LaserPower2Watt = 0;
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||
_LastEncRecordTime = DateTime.Now;
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||
IsUseLaserAutoOffChecked = true;
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}
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private void VisibleChanged(object obj)
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{
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bool visible = (bool)obj;
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if (visible) {
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//Init_XYLimitPos();
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||
_MonitorTimer.Start();
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||
} else {
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// [Door Interlock 2026-09-02] 직접 출사(자동 오프 없음) 중이면 화면을 벗어나도 타이머를 멈추지 않는다.
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||
// 멈추면 롱텀 출사 도중 Door 감시가 통째로 사라지기 때문. Shot Off 시점에 정리된다.
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||
if (_IsManualEmitting) {
|
||
Log.W("[DoorInterlock] 직접 출사 중이므로 화면 이탈에도 Door 감시 타이머를 유지합니다.");
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} else {
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||
_MonitorTimer.Stop();
|
||
}
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||
}
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||
}
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private void OnMonitoring(object sender, EventArgs e)
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||
{
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||
// [Door Interlock 2026-09-02] 출사 중 Door 감시를 최우선으로 수행한다.
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||
// 아래 스캐너 읽기에서 예외가 나더라도 차단 로직은 먼저 돌아야 하므로 맨 앞에 둔다.
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||
MonitorDoorInterlock();
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||
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||
// [출사 표시 2026-09-04] 램프 갱신도 아래 스캐너 읽기보다 먼저 한다.
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||
// 스캐너에서 예외가 나더라도 출사 여부 표시는 살아 있어야 한다.
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RefreshEmissionIndicator();
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if (_Scanner.IsActivated == false) {
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Log.D(string.Format("[OnMonitoring] Check Scanner device Connect. ScannerLaserControl view OnMonitoring Stop"));
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MessageUtil.ShowWarningToast(string.Format("Check Scanner device Connect."));
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||
_MonitorTimer.Stop();
|
||
}
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double encoderX, encoderY;
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if (_ScannerConfig.OnTheFlyCoordinate == eOntheFlyCoordinate.XY) {
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||
_Scanner.GetEncoder(out encoderX, out encoderY, false);
|
||
} else {
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||
_Scanner.GetEncoder(out encoderX, out encoderY, true);
|
||
}
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TimeSpan encRecordTimeSpan = DateTime.Now.Subtract(_LastEncRecordTime);
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||
_LastEncRecordTime = DateTime.Now;
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// CBW Test용 임시 수정
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//m_scannerUnit.GetEncoder(out encoderX, out encoderY, true);
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EncoderValueAxisX = encoderX;
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EncoderValueAxisY = encoderY;
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||
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||
//m_scannerUnit.GetEncoder(out encoderX, out encoderY, true);
|
||
//lbRotateEncoderValue.Text = (encoderX).ToString("f3");
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||
EncoderValueRotate = 0;
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||
EncoderValueVelocity = (encoderX - _LastEncoderRecorded) / (encRecordTimeSpan.TotalSeconds);
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||
_LastEncoderRecorded = encoderX;
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//// Field 초과 판단
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uint markingInfo = 0;
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markingInfo = _Scanner.GetMarkingInfo();
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// x 범위 초과
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if ((markingInfo & 0x0001) == 0x0001 || (markingInfo & 0x0002) == 0x0002) {
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||
IsFieldOutX = true;
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} else {
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||
IsFieldOutX = false;
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||
}
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||
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// y 범위 초과
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||
if ((markingInfo & 0x0004) == 0x0004 || (markingInfo & 0x0008) == 0x0008) {
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||
IsFieldOutY = true;
|
||
} else {
|
||
IsFieldOutY = false;
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||
}
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// 상태 파악 및 반복성 확인.
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uint readStatus = _Scanner.ReadStatus();
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string busyStatus;
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uint IsList1Busy = readStatus & 16;
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||
uint IsList2Busy = readStatus & 32;
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||
if (IsList1Busy == 16) {
|
||
busyStatus = "List1";
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||
if (_BeforeBusyList != 1) {
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||
_ListIterationCount++;
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||
}
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||
_BeforeBusyList = 1;
|
||
} else if (IsList2Busy == 32) {
|
||
busyStatus = "List2";
|
||
if (_BeforeBusyList != 2) {
|
||
_ListIterationCount++;
|
||
}
|
||
_BeforeBusyList = 2;
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||
} else {
|
||
busyStatus = "N/A";
|
||
}
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||
BusyStatus = busyStatus;
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||
ListInterationCount = _ListIterationCount;
|
||
}
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||
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||
private void ReadbackAnalogOut()
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||
{
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||
int raw1 = (_Scanner.GetAnalogOut((uint)eAnalogPortOut.DA1) & 0x000FFFF0) >> 4;
|
||
int raw2 = (_Scanner.GetAnalogOut((uint)eAnalogPortOut.DA2) & 0x000FFFF0) >> 4;
|
||
|
||
// -1 은 Scanner 미활성(IsActivated == false) sentinel
|
||
AnalogOut1Voltage = raw1 < 0 ? 0 : raw1 / 4095.0 * 10.0;
|
||
AnalogOut2Voltage = raw2 < 0 ? 0 : raw2 / 4095.0 * 10.0;
|
||
}
|
||
|
||
private void PerformCmdLaserShotOnPercent(object obj)
|
||
{
|
||
// [출사 표시 2026-09-04] 차단 여부와 무관하게 누른 시점의 조건을 먼저 남긴다.
|
||
LogLaserCondition("ShotOn(Percent)");
|
||
|
||
// [Door Interlock 2026-09-02] 두 분기(시퀀스 / 직접 출사) 공통 게이트
|
||
if (!CheckDoorInterlockBeforeEmit("LaserShotOn(Percent)")) return;
|
||
|
||
if (IsUseLaserAutoOffChecked) {
|
||
if (_Scanner.GetBusyStatus()) {
|
||
MessageUtil.ShowWarningToast(string.Format("Laser, Scanner is busy."));
|
||
return;
|
||
}
|
||
if (!_Laser.GetLaserReady()) {
|
||
MessageUtil.ShowWarningToast(string.Format("Laser, Check Laser Ready status."));
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
if (_SeqTeachingRun.RunState == SequenceRunState.Running) {
|
||
MessageUtil.ShowWarningToast(string.Format("이미 시퀀스가 Start 상태입니다.", "Laser On"), Log);
|
||
return;
|
||
}
|
||
var currentModelInfo = EquipmentSpecificModelUtil.GetCurrentRecipeEquipmentSpecificModel();
|
||
if (currentModelInfo.equipmentSpecificModel == null) {
|
||
MessageUtil.ShowWarningToast(string.Format("선택된 model 이 없습니다.", "Laser On"));
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
var intervalTimeBlowOn = 0;
|
||
var intervalTimeBlowOff = 0;
|
||
|
||
if (currentModelInfo.equipmentSpecificModel.UseBlow) {
|
||
intervalTimeBlowOn = currentModelInfo.equipmentSpecificModel.IntervalTimeBlowOn;
|
||
intervalTimeBlowOff = currentModelInfo.equipmentSpecificModel.IntervalTimeBlowOff;
|
||
}
|
||
|
||
// Object를 만들어
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||
var param = new SeqTeachingRun_InitParam() {
|
||
IsUseExternalObjects = true,
|
||
ExternalObjects = CreateDotForLaserOn(),
|
||
|
||
//UseStream = _EquipmentInfo.UseStream,
|
||
UseStream = currentModelInfo.equipmentSpecificModel.UseStream,
|
||
|
||
UseBlow = currentModelInfo.equipmentSpecificModel.UseBlow,
|
||
IntervalTimeBlowOn = intervalTimeBlowOn,
|
||
IntervalTimeBlowOff = intervalTimeBlowOff,
|
||
|
||
NeedSetLaserTiming = true,
|
||
};
|
||
|
||
_SeqTeachingRun.Start(param, OnCompleteMarkGrid);
|
||
} else {
|
||
LaserPowerCalParam powerCalParam = Status.AuroraEnv.SettingEntry[CommonSettingIds.LaserPowerCalParam] as LaserPowerCalParam;
|
||
float powerVolt1 = 0, powerVolt2 = 0;
|
||
|
||
powerCalParam.Initialize(powerCalParam.PowerCalibrationCenterBeamCSVFile, powerCalParam.PowerCalibrationRingBeamCSVFile);
|
||
|
||
if (_LaserConfig.TruFiberType == eTruFiberType.TruFiberS) {
|
||
powerVolt1 = (float)powerCalParam.CalibratePercentToMeasuredVoltage(LaserPower1Percent) * 10;
|
||
} else if(_LaserConfig.TruFiberType == eTruFiberType.TruFiberP){
|
||
powerVolt1 = (float)powerCalParam.CalibratePercentToMeasuredVoltage(LaserPower1Percent, (uint)LaserPowerCalParam.beamMode.Center) * 10;
|
||
powerVolt2 = (float)powerCalParam.CalibratePercentToMeasuredVoltage(LaserPower2Percent, (uint)LaserPowerCalParam.beamMode.Ring) * 10;
|
||
} else if (_Laser.Config.TruFiberType == eTruFiberType.CalPercentToMeasuredVoltage) {
|
||
powerVolt1 = (float)powerCalParam.CalibratePercentToMeasuredVoltage(LaserPower1Percent, (uint)LaserPowerCalParam.beamMode.Center) * 10;
|
||
powerVolt2 = (float)powerCalParam.CalibratePercentToMeasuredVoltage(LaserPower2Percent, (uint)LaserPowerCalParam.beamMode.Ring) * 10;
|
||
} else {
|
||
powerVolt1 = (float)powerCalParam.CalibratePercentToMeasuredVoltage(LaserPower1Percent, (uint)LaserPowerCalParam.beamMode.Center) * 10;
|
||
powerVolt2 = (float)powerCalParam.CalibratePercentToMeasuredVoltage(LaserPower2Percent, (uint)LaserPowerCalParam.beamMode.Ring) * 10;
|
||
}
|
||
Thread.Sleep(50);
|
||
_Scanner.WriteDA((uint)eAnalogPortOut.DA1, powerVolt1, eFunctionType.COMMAND);
|
||
_Scanner.WriteDA((uint)eAnalogPortOut.DA2, powerVolt2, eFunctionType.COMMAND);
|
||
|
||
ReadbackAnalogOut(); // DAC에 실린 AnalogOut 전압을 읽어 UI에 표시 (출사 전)
|
||
|
||
_Scanner.SetLaserPulseCtrl(LaserPeriod * 1000, LaserPulseWidth);
|
||
//_Scanner.SetLaserTiming(LaserPeriod * 1000, LaserPulseWidth, LaserPulseWidth);
|
||
//_Scanner.SetStandby(LaserPeriod * 1000, LaserPulseWidth);
|
||
if (!IsNoLaser) {
|
||
_Scanner.LaserSignalOn(); // No Laser면 발진 신호 생략 → 전압만 인가
|
||
|
||
// [Door Interlock 2026-09-02] 자동 오프가 없는 연속 출사 → 출사 중 Door 감시 대상으로 등록
|
||
_IsManualEmitting = true;
|
||
_LastEmitHeartbeat = DateTime.Now;
|
||
Log.I($"[DoorInterlock] 직접 출사 시작(자동 오프 없음, Shot Off 까지 계속 출사). {AlarmManager.GetDoorStateText()}");
|
||
Log.W("[DoorInterlock] 출사 중 Door 감시는 이 화면이 떠 있는 동안에만 동작합니다(_MonitorTimer). 롱텀 출사 중 화면 이탈 금지.");
|
||
} else {
|
||
Log.I("[DoorInterlock] No Laser 체크됨 → 발진 신호 생략(전압만 인가). 출사 감시 대상 아님.");
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
private void PerformCmdLaserShotOnWatt(object obj)
|
||
{
|
||
// [출사 표시 2026-09-04] 차단 여부와 무관하게 누른 시점의 조건을 먼저 남긴다.
|
||
LogLaserCondition("ShotOn(Watt)");
|
||
|
||
// [Door Interlock 2026-09-02] 두 분기(시퀀스 / 직접 출사) 공통 게이트
|
||
if (!CheckDoorInterlockBeforeEmit("LaserShotOn(Watt)")) return;
|
||
|
||
if (IsUseLaserAutoOffChecked) {
|
||
if (_Scanner.GetBusyStatus()) {
|
||
MessageUtil.ShowWarningToast(string.Format("Laser, Scanner is busy."));
|
||
return;
|
||
}
|
||
if (!_Laser.GetLaserReady()) {
|
||
MessageUtil.ShowWarningToast(string.Format("Laser, Check Laser Ready status."));
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
if (_SeqTeachingRun.RunState == SequenceRunState.Running) {
|
||
MessageUtil.ShowWarningToast(string.Format("이미 시퀀스가 Start 상태입니다.", "Laser On"), Log);
|
||
return;
|
||
}
|
||
var currentModelInfo = EquipmentSpecificModelUtil.GetCurrentRecipeEquipmentSpecificModel();
|
||
if (currentModelInfo.equipmentSpecificModel == null) {
|
||
MessageUtil.ShowWarningToast(string.Format("선택된 model 이 없습니다.", "Laser On"));
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
var intervalTimeBlowOn = 0;
|
||
var intervalTimeBlowOff = 0;
|
||
|
||
if (currentModelInfo.equipmentSpecificModel.UseBlow) {
|
||
intervalTimeBlowOn = currentModelInfo.equipmentSpecificModel.IntervalTimeBlowOn;
|
||
intervalTimeBlowOff = currentModelInfo.equipmentSpecificModel.IntervalTimeBlowOff;
|
||
}
|
||
|
||
// Object를 만들어
|
||
var param = new SeqTeachingRun_InitParam()
|
||
{
|
||
IsUseExternalObjects = true,
|
||
ExternalObjects = CreateDotForLaserOn(),
|
||
|
||
//UseStream = _EquipmentInfo.UseStream,
|
||
UseStream = currentModelInfo.equipmentSpecificModel.UseStream,
|
||
|
||
UseBlow = currentModelInfo.equipmentSpecificModel.UseBlow,
|
||
IntervalTimeBlowOn = intervalTimeBlowOn,
|
||
IntervalTimeBlowOff = intervalTimeBlowOff,
|
||
|
||
NeedSetLaserTiming = true,
|
||
};
|
||
|
||
_SeqTeachingRun.Start(param, OnCompleteMarkGrid);
|
||
} else {
|
||
LaserPowerCalParam powerCalParam = Status.AuroraEnv.SettingEntry[CommonSettingIds.LaserPowerCalParam] as LaserPowerCalParam;
|
||
float powerVolt1 = 0, powerVolt2 = 0;
|
||
|
||
powerCalParam.Initialize(powerCalParam.PowerCalibrationCenterBeamCSVFile, powerCalParam.PowerCalibrationRingBeamCSVFile);
|
||
|
||
if (_LaserConfig.TruFiberType == eTruFiberType.TruFiberS) {
|
||
powerVolt1 = (float)powerCalParam.CalibrateWattToMeasuredVoltage(LaserPower1Watt) * 10;
|
||
}
|
||
else if (_LaserConfig.TruFiberType == eTruFiberType.TruFiberP) {
|
||
powerVolt1 = (float)powerCalParam.CalibrateWattToMeasuredVoltage(LaserPower1Watt, (uint)LaserPowerCalParam.beamMode.Center) * 10;
|
||
powerVolt2 = (float)powerCalParam.CalibrateWattToMeasuredVoltage(LaserPower2Watt, (uint)LaserPowerCalParam.beamMode.Ring) * 10;
|
||
} else if (_Laser.Config.TruFiberType == eTruFiberType.CalPercentToMeasuredVoltage) {
|
||
powerVolt1 = (float)powerCalParam.CalibrateWattToMeasuredVoltage(LaserPower1Watt, (uint)LaserPowerCalParam.beamMode.Center) * 10;
|
||
powerVolt2 = (float)powerCalParam.CalibrateWattToMeasuredVoltage(LaserPower2Watt, (uint)LaserPowerCalParam.beamMode.Ring) * 10;
|
||
} else {
|
||
powerVolt1 = (float)powerCalParam.CalibratePercentToMeasuredVoltage(LaserPower1Percent, (uint)LaserPowerCalParam.beamMode.Center) * 10;
|
||
powerVolt2 = (float)powerCalParam.CalibratePercentToMeasuredVoltage(LaserPower2Percent, (uint)LaserPowerCalParam.beamMode.Ring) * 10;
|
||
}
|
||
Thread.Sleep(50);
|
||
_Scanner.WriteDA((uint)eAnalogPortOut.DA1, powerVolt1, eFunctionType.COMMAND);
|
||
_Scanner.WriteDA((uint)eAnalogPortOut.DA2, powerVolt2, eFunctionType.COMMAND);
|
||
|
||
ReadbackAnalogOut(); // DAC에 실린 AnalogOut 전압을 읽어 UI에 표시 (출사 전)
|
||
|
||
_Scanner.SetLaserPulseCtrl(LaserPeriod * 1000, LaserPulseWidth);
|
||
//_Scanner.SetLaserTiming(LaserPeriod * 1000, LaserPulseWidth, LaserPulseWidth);
|
||
//_Scanner.SetStandby(LaserPeriod * 1000, LaserPulseWidth);
|
||
if (!IsNoLaser) {
|
||
_Scanner.LaserSignalOn(); // No Laser면 발진 신호 생략 → 전압만 인가
|
||
|
||
// [Door Interlock 2026-09-02] 자동 오프가 없는 연속 출사 → 출사 중 Door 감시 대상으로 등록
|
||
_IsManualEmitting = true;
|
||
_LastEmitHeartbeat = DateTime.Now;
|
||
Log.I($"[DoorInterlock] 직접 출사 시작(자동 오프 없음, Shot Off 까지 계속 출사). {AlarmManager.GetDoorStateText()}");
|
||
Log.W("[DoorInterlock] 출사 중 Door 감시는 이 화면이 떠 있는 동안에만 동작합니다(_MonitorTimer). 롱텀 출사 중 화면 이탈 금지.");
|
||
} else {
|
||
Log.I("[DoorInterlock] No Laser 체크됨 → 발진 신호 생략(전압만 인가). 출사 감시 대상 아님.");
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
private void OnCompleteMarkGrid(SequenceActionResult res)
|
||
{
|
||
if (res != null) {
|
||
if (res.Param is SeqTeachingRun_OutParam result && result.Success == true) {
|
||
MessageUtil.ShowSuccessToast(string.Format("Success SeqMarkGrid"));
|
||
return;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
MessageUtil.ShowWarningToast(string.Format("Fail SeqMarkGrid"));
|
||
}
|
||
|
||
private void PerformCmdLaserShotOff(object obj)
|
||
{
|
||
if (IsUseLaserAutoOffChecked) {
|
||
_Scanner.StopExecution();
|
||
} else {
|
||
_Scanner.LaserSignalOff();
|
||
}
|
||
|
||
_Scanner.SetStandby(10, 0);
|
||
|
||
// [Door Interlock 2026-09-02] 출사 종료 → 감시 래치 해제
|
||
if (_IsManualEmitting) {
|
||
Log.I("[DoorInterlock] Shot Off 실행 → 직접 출사 종료, 출사 중 Door 감시 해제");
|
||
_IsManualEmitting = false;
|
||
}
|
||
|
||
// [출사 표시 2026-09-04] Off 직후 조건 스냅샷. DI9_ALARM / DO9_REMOTE 가 실제로 떨어졌는지 확인용.
|
||
LogLaserCondition("ShotOff");
|
||
}
|
||
|
||
#region [Door Interlock 2026-09-02] 메뉴얼 출사 Door 인터락 (ISSUE-260902-01)
|
||
// 배경: 파워측정/파워캘/롱텀(1시간 연속출사) 중 Door Open 상태에서 레이저가 출사되어 현장 사고 발생.
|
||
// 아래 else 분기(직접 출사)에는 Door/EMO/Busy/LaserReady 어떤 인터락도 없었다.
|
||
|
||
/// <summary>
|
||
/// 출사 시작 전 Door 인터락. Open 이면 출사를 막고 false 를 반환한다.
|
||
/// </summary>
|
||
private bool CheckDoorInterlockBeforeEmit(string cmdName)
|
||
{
|
||
if (!AlarmManager.IsDoorOpen("ScannerLaserControl")) {
|
||
Log.I($"[DoorInterlock][{cmdName}] Door CLOSE 확인 → 출사 허용. {AlarmManager.GetDoorStateText()}");
|
||
return true;
|
||
}
|
||
|
||
Log.E($"[DoorInterlock][{cmdName}] Door OPEN 상태 → 레이저 출사 차단. {AlarmManager.GetDoorStateText()}");
|
||
MessageUtil.ShowWarningToast("Door Open 상태입니다. 문을 닫고 다시 시도하세요. (Laser Interlock)");
|
||
return false;
|
||
}
|
||
|
||
/// <summary>
|
||
/// 출사 중 Door 가 열렸을 때의 강제 차단.
|
||
/// 안전 경로이므로 어느 분기로 출사 중이든 확실히 끊도록 StopExecution / LaserSignalOff 를 모두 호출한다.
|
||
/// </summary>
|
||
private void ForceLaserOffByDoorOpen(string reason)
|
||
{
|
||
Log.E($"[DoorInterlock] 출사 중 Door OPEN 감지 → 레이저 강제 OFF 실행 ({reason}). {AlarmManager.GetDoorStateText()}");
|
||
|
||
try {
|
||
_Scanner.StopExecution(); // 시퀀스/리스트 실행 중단
|
||
} catch (Exception ex) {
|
||
Log.E($"[DoorInterlock] StopExecution 실패: {ex.Message}");
|
||
}
|
||
|
||
try {
|
||
_Scanner.LaserSignalOff(); // 직접 출사(LaserSignalOn) 중단
|
||
} catch (Exception ex) {
|
||
Log.E($"[DoorInterlock] LaserSignalOff 실패: {ex.Message}");
|
||
}
|
||
|
||
try {
|
||
_Scanner.SetStandby(10, 0);
|
||
} catch (Exception ex) {
|
||
Log.E($"[DoorInterlock] SetStandby 실패: {ex.Message}");
|
||
}
|
||
|
||
_IsManualEmitting = false;
|
||
Log.E("[DoorInterlock] 레이저 강제 OFF 완료. 재출사하려면 문을 닫고 Shot On 을 다시 누르십시오.");
|
||
|
||
// [출사 표시 2026-09-04] 강제 OFF 가 실제로 먹었는지 확인용.
|
||
// DI Laser_EMISSION_ON 이 실제 발진 피드백이므로(260904 현장 실측),
|
||
// 이 로그에서 출사가 끊겼는지를 신호로 증명할 수 있다.
|
||
LogLaserCondition("DoorForceOff");
|
||
|
||
MessageUtil.ShowErrorToast("Door Open 감지 → 레이저를 강제 OFF 했습니다. (Laser Interlock)");
|
||
}
|
||
|
||
/// <summary>
|
||
/// 100ms 주기 감시. 출사 중 Door 가 열리면 즉시 차단한다.
|
||
/// 롱텀(1시간 연속출사) 도중 문이 열리는 상황을 잡기 위한 것으로, 시작 게이트만으로는 막을 수 없다.
|
||
/// </summary>
|
||
private void MonitorDoorInterlock()
|
||
{
|
||
bool doorOpen = AlarmManager.IsDoorOpen("ScannerLaserControl");
|
||
bool seqRunning = _SeqTeachingRun != null && _SeqTeachingRun.RunState == SequenceRunState.Running;
|
||
bool emitting = _IsManualEmitting || seqRunning;
|
||
|
||
if (doorOpen && emitting) {
|
||
ForceLaserOffByDoorOpen(_IsManualEmitting ? "직접 출사 중" : "TeachingRun 시퀀스 실행 중");
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
// 롱텀 출사 추적용 하트비트(10초 주기). 1시간 출사 구간의 로그 공백을 없애기 위한 것.
|
||
if (_IsManualEmitting && DateTime.Now.Subtract(_LastEmitHeartbeat).TotalSeconds >= 10) {
|
||
_LastEmitHeartbeat = DateTime.Now;
|
||
Log.I($"[DoorInterlock] 직접 출사 중... Door={(doorOpen ? "OPEN" : "CLOSE")}, " +
|
||
$"DA1={AnalogOut1Voltage:F3}V, DA2={AnalogOut2Voltage:F3}V, {AlarmManager.GetDoorStateText()}");
|
||
|
||
// [출사 표시 2026-09-04] 롱텀 구간에도 조건 스냅샷을 같은 주기로 남긴다.
|
||
LogLaserCondition("Heartbeat");
|
||
}
|
||
}
|
||
#endregion
|
||
|
||
#region [출사 표시 2026-09-04] 레이저 출사중 표시 + 출사 조건 로그 (요청 260904-01)
|
||
// 요청: 메뉴얼 화면에서 레이저가 실제로 출사 중인지 눈으로 알 수 있게 할 것.
|
||
// 출사가 안 될 때 무엇이 걸렸는지도 남길 것(화면 아닌 로그로 — 사용자 확정 260904).
|
||
//
|
||
// 램프 판정 신호 2개:
|
||
// DI Laser_EMISSION_ON (10) : 실제 발진 피드백.
|
||
// ★ 260904 현장 실측 — 이 신호가 들어올 때 실제로 레이저가 출사 중이었다.
|
||
// LaserIOControl.cs 의 "DO Laser_REMOTE 의 에코" 주석은 오기이며 함께 정정했다.
|
||
// DO Laser_REMOTE (9) : External Start = Emission 게이트.
|
||
// 260826 부터 레시피 화면 "Laser Ready" 표시가 쓰는 비트로, 현장에서 이미 검증되어
|
||
// 돌고 있는 기존 표시 근거다. DI 가 어떻게 뜰지 확신이 없으므로 기존 신호를 빼지 않고
|
||
// 둘을 함께 본다(사용자 지시).
|
||
//
|
||
// 문구는 3단. 단순 OR 로 "출사중" 이라고만 쓰면 Laser Ready 버튼만 켜 둔 상태에서도
|
||
// 출사중으로 보이기 때문이다.
|
||
// DI ON → "레이저 출사중" (적색)
|
||
// DI OFF, DO ON → "출사 대기 (Remote ON)" (주황)
|
||
// 둘 다 OFF → "OFF" (회색)
|
||
//
|
||
// ※ 표시·로그 전용이다. 출사 차단 로직은 한 줄도 바꾸지 않았다.
|
||
// (차단은 260902 Door 인터락이 유일. 알람/EMO 는 표시·기록만 하고 막지 않는다.)
|
||
|
||
private const string COLOR_EMISSION_ON = "#C62828"; // 적색 - 실제 출사중
|
||
private const string COLOR_EMISSION_WAIT = "#EF6C00"; // 주황 - Remote ON(출사 대기)
|
||
private const string COLOR_EMISSION_OFF = "#3E3E42"; // 회색 - OFF
|
||
private const string COLOR_EMISSION_NA = "#2A2A2E"; // IO 미연결/읽기실패
|
||
|
||
// 100ms 타이머 × 2 = 200ms 주기.
|
||
// PAIX/Ajin 드라이버 모두 비트 1개를 읽을 때마다 DI(DO) 배열 전체를 조회하므로
|
||
// (AlarmManager 가 Door 판정에 80ms 캐시를 둔 것과 같은 이유) 매 틱마다 읽지 않는다.
|
||
private const int EMISSION_REFRESH_TICKS = 2;
|
||
|
||
private string _EmissionText = "IO 미연결";
|
||
public string EmissionText { get => _EmissionText; set => SetProperty(ref _EmissionText, value); }
|
||
|
||
private string _EmissionColor = COLOR_EMISSION_NA;
|
||
public string EmissionColor { get => _EmissionColor; set => SetProperty(ref _EmissionColor, value); }
|
||
|
||
// 두 신호를 각각 확인할 수 있게 램프 안에 같이 찍는다. DI 거동 현장 대조용.
|
||
private string _EmissionSignalText = "DI:- / DO:-";
|
||
public string EmissionSignalText { get => _EmissionSignalText; set => SetProperty(ref _EmissionSignalText, value); }
|
||
|
||
/// <summary>IO Device 지연 조회. 화면 생성 시점에 Device 등록이 끝나지 않았을 수 있다.</summary>
|
||
private IODevice ResolveIODevice()
|
||
{
|
||
if (_IODevice == null) {
|
||
try {
|
||
_IODevice = _Aurora.DeviceManager[CommonDeviceIds.IODevice] as IODevice;
|
||
} catch (Exception ex) {
|
||
Log.E($"[LaserEmission] IODevice 조회 실패: {ex.Message}");
|
||
}
|
||
}
|
||
return _IODevice;
|
||
}
|
||
|
||
private void SetEmissionNotAvailable(string text)
|
||
{
|
||
EmissionText = text;
|
||
EmissionColor = COLOR_EMISSION_NA;
|
||
EmissionSignalText = "DI:- / DO:-";
|
||
}
|
||
|
||
/// <summary>200ms 주기로 출사중 램프를 갱신한다.</summary>
|
||
private void RefreshEmissionIndicator()
|
||
{
|
||
if (++_EmissionTick < EMISSION_REFRESH_TICKS) return;
|
||
_EmissionTick = 0;
|
||
|
||
bool di, doRemote;
|
||
try {
|
||
var io = ResolveIODevice();
|
||
if (io == null || !io.IsConnected()) {
|
||
SetEmissionNotAvailable("IO 미연결");
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
di = io.ReadDI((int)ePrismaticDIAddress.Laser_EMISSION_ON);
|
||
doRemote = io.ReadDO((int)ePrismaticDOAddress.Laser_REMOTE);
|
||
} catch (Exception ex) {
|
||
Log.E($"[LaserEmission] IO 읽기 실패: {ex.Message}");
|
||
SetEmissionNotAvailable("IO 읽기 실패");
|
||
return;
|
||
}
|
||
|
||
EmissionSignalText = $"DI:{(di ? "ON" : "OFF")} / DO:{(doRemote ? "ON" : "OFF")}";
|
||
|
||
if (di) {
|
||
EmissionText = "레이저 출사중";
|
||
EmissionColor = COLOR_EMISSION_ON;
|
||
} else if (doRemote) {
|
||
EmissionText = "출사 대기 (Remote ON)";
|
||
EmissionColor = COLOR_EMISSION_WAIT;
|
||
} else {
|
||
EmissionText = "OFF";
|
||
EmissionColor = COLOR_EMISSION_OFF;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/// <summary>
|
||
/// 출사 조건 스냅샷을 로그 1줄로 남긴다. 출사가 안 될 때 무엇이 걸렸는지 추적용.
|
||
/// 판정만 하고 아무것도 차단하지 않는다. 예외가 나도 출사 동작에 영향이 없도록 전부 감싼다.
|
||
/// </summary>
|
||
private void LogLaserCondition(string tag)
|
||
{
|
||
try {
|
||
// Door 는 AlarmManager 의 80ms 캐시를 그대로 쓴다(추가 IO 읽기 없음).
|
||
bool doorOpen = AlarmManager.IsDoorOpen("ScannerLaserControl");
|
||
bool doorPlc = AlarmManager.IsPlcDoorOpen();
|
||
bool doorIo = AlarmManager.IsIoDoorOpen();
|
||
bool emo = AlarmManager.IsPlcEmoAlarm();
|
||
|
||
string alarmText = "확인불가";
|
||
try {
|
||
var codes = _Aurora.AlarmService?.GetCurrentAlarmCodes();
|
||
alarmText = (codes == null || codes.Count == 0)
|
||
? "없음"
|
||
: $"{codes.Count}건({string.Join(",", codes.Take(5))})";
|
||
} catch (Exception ex) {
|
||
alarmText = $"조회실패({ex.Message})";
|
||
}
|
||
|
||
string diReady = "-", diAlarm = "-", doRemote = "-";
|
||
var io = ResolveIODevice();
|
||
if (io != null && io.IsConnected()) {
|
||
diReady = io.ReadDI((int)ePrismaticDIAddress.Laser_READY) ? "T" : "F";
|
||
// DI Laser_ALARM 은 Active-Low — 정상 High, 알람 발생 시 Low
|
||
diAlarm = io.ReadDI((int)ePrismaticDIAddress.Laser_ALARM) ? "정상" : "알람";
|
||
doRemote = io.ReadDO((int)ePrismaticDOAddress.Laser_REMOTE) ? "T" : "F";
|
||
}
|
||
|
||
bool busy = false;
|
||
try { busy = _Scanner != null && _Scanner.GetBusyStatus(); } catch { }
|
||
|
||
string modelName = "-";
|
||
try { modelName = EquipmentSpecificModelUtil.GetCurrentRecipeEquipmentSpecificModel().name; } catch { }
|
||
|
||
Log.I($"[LaserCond][{tag}] Door={(doorOpen ? "OPEN" : "CLOSE")}(PLC={doorPlc},IO={doorIo}) " +
|
||
$"EMO={emo} Alarm={alarmText} " +
|
||
$"DI8_READY={diReady} DI9_ALARM={diAlarm} DO9_REMOTE={doRemote} " +
|
||
$"NoLaser={IsNoLaser} SpotTime={IsUseLaserAutoOffChecked} Busy={busy} " +
|
||
$"Model={modelName} SeqTeaching={_SeqTeachingRun?.RunState}");
|
||
} catch (Exception ex) {
|
||
Log.E($"[LaserCond][{tag}] 조건 로그 실패: {ex.Message}");
|
||
}
|
||
}
|
||
#endregion
|
||
|
||
private void PerformCmdResetEncoderValue(object obj)
|
||
{
|
||
try {
|
||
_Scanner.InitFly2D();
|
||
|
||
// CBW OTW 테스트를 위해 아래는 일단 주석처리
|
||
//m_scannerUnit.SetFlyX(m_scannerUnit.ScannerUnitParamObj.MarkingOnTheFlyEncoderResolutionX);
|
||
|
||
// list 반복 숫자 초기화
|
||
_ListIterationCount = 0;
|
||
} catch (Exception ex) {
|
||
MessageUtil.ShowErrorToast(string.Format($"{ex.Message}"));
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
private void PerformCmdActivateOnTheFly(object obj)
|
||
{
|
||
_Scanner.SetRotateCenter(RotateCenterX, RotateCenterY);
|
||
|
||
// list 1
|
||
_Scanner.SetStartList(eListNo.LIST1);
|
||
_Scanner.SetFlyRotate(EncoderResolution);
|
||
|
||
_Scanner.SetLaserTiming(10, 100, 100); // 아무거나
|
||
_Scanner.SetStandby(10, 0); // 아무거나
|
||
_Scanner.LaserOnList(LaserOnTime); // 1000이 1초
|
||
|
||
_Scanner.SetEndList();
|
||
// End - list1
|
||
|
||
_Scanner.ExecuteList(eListNo.LIST1);
|
||
}
|
||
|
||
private void PerformCmdDeactivateOnTheFly(object obj)
|
||
{
|
||
_Scanner.SetStartList(eListNo.LIST1);
|
||
|
||
_Scanner.Fly_Return(0, 0);
|
||
|
||
_Scanner.SetEndList();
|
||
_Scanner.ExecuteList(eListNo.LIST1);
|
||
}
|
||
|
||
private void PerformCmdSimulateEncoder(object obj)
|
||
{
|
||
if (_ToggleSimulateEncoder) {
|
||
_Scanner.SimulateEncoder(0);
|
||
_ToggleSimulateEncoder = false;
|
||
} else {
|
||
_ToggleSimulateEncoder = true;
|
||
_Scanner.SimulateEncoder(1);
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
private void PerformCmdSimulateEncoderXY(object obj)
|
||
{
|
||
if (_ToggleSimulateEncoder) {
|
||
_Scanner.SimulateEncoder(0);
|
||
_ToggleSimulateEncoder = false;
|
||
} else {
|
||
_ToggleSimulateEncoder = true;
|
||
_Scanner.SimulateEncoder(3);
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
private List<IDrawObject> CreateDotForLaserOn()
|
||
{
|
||
LaserPowerCalParam powerCalParam = Status.AuroraEnv.SettingEntry[CommonSettingIds.LaserPowerCalParam] as LaserPowerCalParam;
|
||
ScannerParam param = new ScannerParam();
|
||
param.LaserPower1 = (uint)(LaserPower1Percent / 100 * LaserPowerCalParam.MaxCenterPower);// = LaserPower1; // 변경 필요
|
||
param.LaserPower2 = (uint)(LaserPower2Percent / 100 * LaserPowerCalParam.MaxRingPower);// = LaserPower1; // 변경 필요
|
||
|
||
param.MarkSpeed = 200;
|
||
param.JumpSpeed = 1000;
|
||
param.SpotShotTime = LaserOnTime; // 변경 필요
|
||
param.LaserFrequency = 1000;
|
||
param.LaserPulseDuration = 1000;
|
||
param.MarkDelay = 200;
|
||
param.JumpDelay = 200;
|
||
param.PolygonDelay = 200;
|
||
ScannerCanvasUserCtrl.ScannerParams[127] = param;
|
||
|
||
Dot dot = new Dot();
|
||
_Scanner.GetXYPos(out double xPos, out double yPos);
|
||
dot.P1 = new UnitPoint(xPos, yPos);
|
||
dot.Enabled = true;
|
||
dot.Selected = true;
|
||
dot.ScannerParamNo = 127;
|
||
List<IDrawObject> drawObjects = new List<IDrawObject>();
|
||
drawObjects.Add(dot);
|
||
|
||
return drawObjects;
|
||
}
|
||
|
||
// 일단 이건 1 source 에서 가져옴. view 에서 주석처리 된 부분
|
||
//private void ApplyAnalogValue(object obj)
|
||
//{
|
||
// try {
|
||
// //DA1, DA2 Combobox 이벤트로 현재값을 AnalogVaule에 보여주고싶으나 해야될게많다..
|
||
// //일단 유저가 셋팅만 해서 쓰는 걸로하자..
|
||
// if (AnalogPortSelectedIndex == 0) {
|
||
// DA1PercentLaser = (float)AnalogValue;
|
||
// } else if (AnalogPortSelectedIndex == 1) {
|
||
// DA2PercentLaser = (float)AnalogValue;
|
||
// } else {
|
||
// MessageDialog.Show(Application.Current.MainWindow, "LaserManual", "Check AnalogPortIndex", MessageDialog.Type.Affirmative);
|
||
// }
|
||
// } catch (Exception ex) {
|
||
// Log.E(string.Format($"{ex.Message}"));
|
||
// }
|
||
//}
|
||
|
||
}
|
||
}
|