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C#
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using Aurora.Api.Devices;
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namespace VisionCommon {
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/// <summary>
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/// EquipAdapter에서 사용하는 모션 제어 인터페이스
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/// </summary>
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public interface IMotion {
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/// <summary>
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/// 요청한 이동량(delta)만큼 상대위치 이동한다.
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/// </summary>
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/// <param name="delta">상대 위치 이동량</param>
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/// <returns>성공 : Hermes.E1.OK</returns>
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int RelMove(Position delta);
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/// <summary>
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/// 요청한 위치로 이동한다.
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/// </summary>
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/// <param name="position"></param>
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/// <returns>성공 : Hermes.E1.OK</returns>
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int AbsMove(Position position);
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/// <summary>
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/// 요청한 포지션타입(ePositionType)에 맞는 위치로 절대위치 이동한다.
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/// </summary>
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/// <param name="positionType">포지션타입</param>
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/// <returns>성공 : Hermes.E1.OK</returns>
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int MovePosition(ePositionType positionType);
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/// <summary>
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/// 현재 모터 위치를 리턴한다.
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/// </summary>
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/// <returns>현재 모터 위치</returns>
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Position GetPosition();
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}
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}
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