using Aurora;
using Aurora.Api;
using Aurora.Api.Manager;
using Aurora.Framework.Alarm;
using AuroraIO;
using AuroraIO.Vendor.PAIX;
using AuroraPLC;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Reactive.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows;
using WeldingCommon.Devices;
using WeldingCommon.Sequences;
using static WeldingCommon.Devices.PLCController;

namespace WeldingCommon.Alarm
{
    public class AlarmManager
    {
        private static readonly Logger AlarmLog = new Logger("ALARM");

        protected static AlarmManager _Instance;

        protected static IAuroraEnvironment _AuroraEnv;
        public readonly IAlarmService _AlarmService;
        private readonly IDeviceManager _DeviceManager;
        private static PLCController _Plc;

        public AlarmManager(IAuroraEnvironment aurora)
        {
            _AuroraEnv = aurora;
            _AlarmService = aurora.AlarmService;
            _DeviceManager = aurora.DeviceManager;
            _Plc = _DeviceManager.GetDevice(CommonDeviceIds.PLCDevice) as PLCController;

            // Reset Alarm Event Subscribe > Clear All Device Alarms
            // TODO:: Check when event below generated. If event does not generated, remove.
            aurora.EventObservable.AsObservable(AuroraSysEvent.SYS_ALARM_RESET_ALL_ALARM)
                .Select(msg => msg.Param)
                .Subscribe(ClearAllAlarm);
            aurora.EventObservable.AsObservable(AuroraSysEvent.SYS_ALARM_RESET_ALARM)
                .Select(msg => msg.Param)
                .Subscribe(ClearAlarm);
            aurora.EventObservable.AsObservable(CommonEventIds.EVENT_RESET_ALL_ALARMS_REQUEST)
                .Select(msg => msg.Param)
                .Subscribe(ClearAllAlarmRequest);
        }

        public static void Init(IAuroraEnvironment aurora)
        {
            if (_Instance == null) {
                _Instance = new AlarmManager(aurora);
            }
        }

        private void ClearAlarm(object obj)
        {
            //각 Alarm별 clear 처리를 따로 해줘야 할까 ?
        }

        private void ClearAllAlarm(object mAlarmList)
        {
            if (!(mAlarmList is List<AlarmDescription> alarmList)) {
                return;
            }

            //_Plc?.WriteBit(_Plc.LightAlarmStatusAddr, false);
            //_Plc?.WriteBit(_Plc.HeavyAlarmStatusAddr, false);
        }

        private void ClearAllAlarmRequest(object obj)
        {
            Application.Current.Dispatcher.InvokeAsync(() => _Instance._AlarmService.ClearAllAlarm());
            //_Plc?.WriteBit(_Plc.LightAlarmStatusAddr, false);
            //_Plc?.WriteBit(_Plc.HeavyAlarmStatusAddr, false);
        }

        public static bool Alarm(int code, bool isLog = true, bool useReport = true)
        {
            // 모든 Alarm 은 띄워 줌
            if (!_Instance._AlarmService.GetCurrentAlarmCodes().Contains(code)) {
                _Instance._AlarmService.SetAlarm(code, useReport);

                AlarmDescription alarm = _Instance._AlarmService.GetAlarmDescription(code);
                if (isLog) {
                    if (alarm.Level == AlarmLevel.H) {
                        AlarmLog.E($"Code : {code} , Description : {alarm.Name}");
                    } else {
                        AlarmLog.W($"Code : {code} , Description : {alarm.Name}");
                    }
                }

                ////PLC의 중알람의 경우 PC에서 Dialog만 발생하고 Alarm 중알람 Word를 써주지 않는다
                //if (alarm.Level == AlarmLevel.H && alarm.Unit == "PLC") {
                //    return true;
                //}

                //if (alarm.Level == AlarmLevel.H) {
                //    _Plc?.WriteBit(_Plc.HeavyAlarmStatusAddr, true);
                //} else {
                //    _Plc?.WriteBit(_Plc.LightAlarmStatusAddr, true);
                //}
                return true;

            }
            return false;
        }
        public static bool ChangeAlarmDescription(int code, string description, bool isLog = true, bool useReport = true)
        {
            // 중복 알람은 로그로 남기지 않도록 하는 코드
            if (IsOccuredAlarm(code))
                return true;

            AlarmDescription alarm = _Instance._AlarmService.GetAlarmDescription(code);
            alarm.Description = description;
            // 모든 Alarm 은 띄워 줌
            if (!_Instance._AlarmService.GetCurrentAlarmCodes().Contains(code)) {
                _Instance._AlarmService.SetAlarm(code, useReport);

                if (isLog) {
                    if (alarm.Level == AlarmLevel.H) {
                        AlarmLog.E($"Code : {code} , Description : {alarm.Name}");
                    } else {
                        AlarmLog.W($"Code : {code} , Description : {alarm.Name}");
                    }
                }

                ////PLC의 중알람의 경우 PC에서 Dialog만 발생하고 Alarm 중알람 Word를 써주지 않는다
                //if (alarm.Level == AlarmLevel.H && alarm.Unit == "PLC") {
                //    return true;
                //}

                //if (alarm.Level == AlarmLevel.H) {
                //    _Plc?.WriteBit(_Plc.HeavyAlarmStatusAddr, true);
                //} else {
                //    _Plc?.WriteBit(_Plc.LightAlarmStatusAddr, true);
                //}
                return true;

            }
            return false;
        }
        public static void StopCommonSequenceByAlarm(int code)
        {
            AlarmDescription alarm = _Instance._AlarmService.GetAlarmDescription(code);

            // 바로 Sequence 를 정지해야 하는 경우 발생할 수 있음.
            // 불필요 할까?? Device 의 상태에 따라서 멈춰야 하는 Sequence 가 다를 수도 있다.
            // 만약에 Sequence 가 종료되었을 때, pass, fail 여부에 따라 다를 지도.
            if (alarm.Level == AlarmLevel.H) {
                StopSequence(CommonSequenceIds.SeqMarkGrid);
                StopSequence(CommonSequenceIds.SeqScannerCalibration);

                StopSequence(CommonSequenceIds.SeqReceiveCellInfo);
                StopSequence(CommonSequenceIds.SeqReportCellResult);
                StopSequence(CommonSequenceIds.SeqScoutFlyingVision);
                StopSequence(CommonSequenceIds.SeqScoutNormal);
                StopSequence(CommonSequenceIds.SeqUploadWeldingList);
                StopSequence(CommonSequenceIds.SeqTeachingRun);
            }
        }

        protected static void StopSequence(string sequenceId)
        {
            if (_AuroraEnv.SequenceEntry[sequenceId].RunState == SequenceRunState.Running) {
                _AuroraEnv.SequenceEntry[sequenceId].EmergencyStop();
                AlarmLog.I($"{_AuroraEnv.SequenceEntry[sequenceId]} EmergencyStop");
            }
        }
        // 공통부. 현재 발생한 중알람 여부 조회
        public static bool HasAlarmLevelHigh()
        {
            try {
                if (ApplicationExt.IsSimulation)
                    return false;

                var alarmList = _Instance._AlarmService.GetCurrentAlarmCodes();
                if (alarmList.Count > 0) {
                    foreach (var item in alarmList) {
                        if (IsAlarmLevelHigh(item)) {
                            return true;
                        }
                    }
                }

                return false;
            } catch (Exception ex) {
                AlarmLog.E($"{ex.Message} Exception Accured");
                return false;
            }

        }
        public static bool IsAlarmLevelHigh(int item)
        {
            var desc = _Instance._AlarmService.GetAlarmDescription(item);
            if (desc != null) {
                if (desc.Level == AlarmLevel.H) {
                    return true;
                }
            } else {
                // Alarm Description을 알 수 없는 경우 : 위험할 수 있으니 일단 H로 취급
                return true;
            }

            return false;
        }
        public static bool HasAlarmLevelLow()
        {
            var alarmList = _Instance._AlarmService.GetCurrentAlarmCodes();
            if (alarmList.Count > 0) {
                foreach (var item in alarmList) {
                    if (IsAlarmLevelLow(item)) {
                        return true;
                    }
                }
            }

            return false;
        }
        public static bool IsAlarmLevelLow(int item)
        {
            var desc = _Instance._AlarmService.GetAlarmDescription(item);
            if (desc != null) {
                if (desc.Level == AlarmLevel.L) {
                    return true;
                }
            } else {
                // Alarm Description을 알 수 없는 경우 : 위험할 수 있으니 일단 H로 취급
                return true;
            }

            return false;
        }

        public static bool IsOccuredAlarm(int AlarmCode)
        {
            var CurAlarmList = _Instance._AlarmService.GetCurrentAlarmCodes();
            if (CurAlarmList.FirstOrDefault(x => x == AlarmCode) != 0)
                return true;
            return false;
        }

        public static bool IsPlcEmoAlarm()
        {
            if (_Plc == null) return false;
            else return _Plc.ReadBit(eCommonBitInput.PLC_EMO_STATUS).data;
        }

        public static bool IsPlcDoorOpen()
        {
            // [Door Interlock 2026-09-02] 지연 조회 보완.
            //   기존에는 AlarmManager 생성 시점에 PLC Device 등록이 끝나지 않았으면 _Plc 가 null 로 남고,
            //   이후 영구히 false 를 반환해 Door 인터락이 조용히 무력화될 수 있었다.
            var plc = ResolvePlc();
            if (plc == null) return false;
            else return plc.ReadBit(eCommonBitInput.PLC_DOOR_INTERLOCK).data;
        }

        #region [Door Interlock 2026-09-02] 메뉴얼 출사 Door 인터락 (ISSUE-260902-01)
        // 배경(현장 사고 2026-09-02):
        //   파워측정 / 파워캘 / 롱텀(1시간 연속출사) 작업 중 Door Open 상태에서도 레이저가 출사되었다.
        //   해당 경로(UCScannerLaserControlViewModel 의 직접 출사 분기)에는 인터락이 전혀 없었고,
        //   SeqComponentTeachingRun 의 Door 차단은 주석 처리되어 무력화된 상태였다.
        //
        // 판정 원칙:
        //   Door 신호는 2계통(PLC 비트 PLC_DOOR_INTERLOCK, IO DI 접점 DoorLockOpen1~4)이며
        //   "어느 한쪽이라도 Open 이면 Open" 으로 본다(OR). 한쪽 배선/맵이 틀려도 다른 쪽이 잡도록 하기 위함.
        //
        // 미연결 처리:
        //   PLC / IO 가 미연결·미활성이면 해당 계통은 판정에서 제외한다(false).
        //   Door 맵이 없는 타 설비가 이 변경으로 갑자기 출사 불가가 되는 것을 막기 위한 의도적 fail-open 이다.
        //   PTOP 는 PLC·IO 가 모두 연결되어 있으므로 실사용상 fail-open 으로 빠지지 않는다.

        private static IODevice _IO;

        // 100ms 주기 감시에서 호출되므로, 상태가 바뀔 때만 로그를 남겨 로그 폭주를 막는다.
        private static readonly Dictionary<string, bool> _DoorLogState = new Dictionary<string, bool>();

        private static PLCController ResolvePlc()
        {
            // 생성 시점에 Device 등록이 끝나지 않았을 수 있어 지연 조회로 보완한다.
            if (_Plc == null && _Instance != null) {
                _Plc = _Instance._DeviceManager?.GetDevice(CommonDeviceIds.PLCDevice) as PLCController;
                if (_Plc != null) AlarmLog.I("[DoorInterlock] PLCController 지연 조회 성공");
            }
            return _Plc;
        }

        private static IODevice ResolveIO()
        {
            if (_IO == null && _Instance != null) {
                _IO = _Instance._DeviceManager?.GetDevice(CommonDeviceIds.IODevice) as IODevice;
                if (_IO != null) AlarmLog.I("[DoorInterlock] IODevice 지연 조회 성공");
            }
            return _IO;
        }

        // PAIXIO.ReadDiBit 은 비트 1개를 읽을 때마다 DI 배열 전체를 조회한다(PAIXIO.cs:305~307).
        // 출사 중 감시가 100ms 주기로 돌기 때문에 매 호출마다 4비트를 읽으면 IO 보드/UI 스레드에 부담이 된다.
        // → 짧은 TTL 캐시를 두어 감시 1틱당 1회만 실제로 읽도록 한다.
        private const int DOOR_CACHE_MS = 80;
        private static bool _DoorPlcOpenCache;
        private static bool _DoorIoOpenCache;
        private static DateTime _DoorCacheTime = DateTime.MinValue;

        private static void RefreshDoorCache()
        {
            if (DateTime.Now.Subtract(_DoorCacheTime).TotalMilliseconds < DOOR_CACHE_MS) return;

            _DoorCacheTime = DateTime.Now;
            _DoorPlcOpenCache = IsPlcDoorOpen();
            _DoorIoOpenCache = ReadIoDoorOpenRaw();
        }

        private static bool ReadIoDoorOpenRaw()
        {
            var io = ResolveIO();
            if (io == null || io.IsActivated == false || io._iOUnit == null) return false;

            try {
                return io.ReadDI((int)PAIXIO.ePDIAddress.DoorLockOpen1)
                    || io.ReadDI((int)PAIXIO.ePDIAddress.DoorLockOpen2)
                    || io.ReadDI((int)PAIXIO.ePDIAddress.DoorLockOpen3)
                    || io.ReadDI((int)PAIXIO.ePDIAddress.DoorLockOpen4);
            } catch (Exception ex) {
                AlarmLog.E($"[DoorInterlock] IO DI 읽기 실패 → IO 계통 판정 제외: {ex.Message}");
                return false;
            }
        }

        /// <summary>
        /// IO DI 접점(DoorLockOpen1~4) 기준 Door Open 여부.
        /// IO 미연결/미활성이면 판정 불가로 보고 false 를 반환한다.
        /// </summary>
        public static bool IsIoDoorOpen()
        {
            RefreshDoorCache();
            return _DoorIoOpenCache;
        }

        /// <summary>
        /// PLC 비트와 IO DI 접점을 OR 하여 Door Open 여부를 판정한다.
        /// caller 는 로그 식별용 호출부 이름.
        /// </summary>
        public static bool IsDoorOpen(string caller = "")
        {
            RefreshDoorCache();

            bool plcOpen = _DoorPlcOpenCache;
            bool ioOpen = _DoorIoOpenCache;
            bool open = plcOpen || ioOpen;

            if (IsDoorStateChanged(caller, open)) {
                if (open)
                    AlarmLog.W($"[DoorInterlock][{caller}] Door OPEN 감지 → 이후 레이저 출사 차단 (PLC={plcOpen}, IO_DI={ioOpen})");
                else
                    AlarmLog.I($"[DoorInterlock][{caller}] Door CLOSE 복귀 → 출사 허용 (PLC={plcOpen}, IO_DI={ioOpen})");
            }

            return open;
        }

        /// <summary>차단 로그에 붙일 Door 신호 상세 문자열. 캐시값을 쓰므로 추가 IO 읽기가 없다.</summary>
        public static string GetDoorStateText()
        {
            RefreshDoorCache();
            return $"PLC비트(PLC_DOOR_INTERLOCK)={_DoorPlcOpenCache}, IO접점(DoorLockOpen1~4)={_DoorIoOpenCache}, " +
                   $"PLC연결={(ResolvePlc() != null)}, IO연결={(ResolveIO() != null)}";
        }

        private static bool IsDoorStateChanged(string caller, bool open)
        {
            string key = caller ?? string.Empty;
            if (_DoorLogState.TryGetValue(key, out bool prev) && prev == open) return false;
            _DoorLogState[key] = open;
            return true;
        }
        #endregion
    }
}