using Aurora.Api;
using System.Collections.Generic;
using VisionCommon;

namespace WeldingCommon.Vision.Device {
    /// <summary>
    /// 각 서브 시스템마다 SeqAdapter를 설정한다.
    /// </summary>
    public class EquipSeqManager : MachineSeqManager {
        /// <summary>
        /// 생성자
        /// </summary>
        public EquipSeqManager() {
            SetAdapters();
        }

        // 장비 환경에 맞게 수정해야 한다.
        private void SetAdapters() {
            // 각 서브 시스템에 맞는 SeqAdapter를 설정한다.
            var subSysInfoPreAlign = VisionRecipeManager.GetSubSysInfo(eUnitId.Unit1, eSubSysId.SubSys2);
            SetAdapter(subSysInfoPreAlign, new MainAlignSeqAdapter());

            // 위에서 이미 설정된 서브시스템의 SeqAdapter는 Skip 된다.
            // 공통으로 적용할 SeqAdapter를 일괄적으로 설정할 때 사용한다.
            foreach (var unitId in VisionRecipeManager.GetUnitIds()) {
                foreach (var subSysInfo in VisionRecipeManager.GetSubSysInfos(unitId)) {
                    SetAdapter(subSysInfo, new PreAlignSeqAdapter());
                }
            }
        }
    }

    /// <summary>
    /// 장비 시퀀스 어댑터 정의를 위한 베이스 클래스
    /// 각 서브 시스템 별로 사용되는 Action, Decision 노드를 정의한다.
    /// AuroraVision 고정부에서 노드 탐색을 위한 맵을 구성한다.
    /// </summary>
    public abstract class MachineSeqAdapter : SeqAdapter {
        /// <summary>
        /// MachineSeqAdapter 생성자
        /// </summary>
        /// <param name="logTag">log Tag</param>
        public MachineSeqAdapter(string logTag) : base(logTag) {
            // 장비마다 사용될 노드의 개수가 다르기 때문에 맵을 작성해야 한다.
            // AuroraVision 고정부에서 Action 노드 탐색을 위한 맵 구성
            SetActionNode("TestActionNode", TestActionNode);
            SetActionNode("NgTestActionNode", NgTestActionNode);

            // AuroraVision 고정부에서 Decision 노드 탐색을 위한 맵 구성
            SetDeicisionNode("TestDecisionNode", TestDecisionNode);
        }

        #region Action 노드 정의
        public abstract SequenceActionResult TestActionNode(
            SequenceContext context, string id, SequenceActionResult param);
        public abstract SequenceActionResult NgTestActionNode(
            SequenceContext context, string id, SequenceActionResult param);
        #endregion

        #region Decision 노드 정의
        public abstract string TestDecisionNode(
            SequenceContext context, string id, ICollection<string> branches, SequenceActionResult param);
        #endregion
    }

    #region 샘플 시퀀스 어댑터
    // 서브 시스템 별로 SeqAdapter를 정의하여 동작을 다르게 구성한다.
    // 모든 서브 시스템의 동작이 동일하다면 1개의 SeqAdapter만 사용할 수 있다.
    /// <summary>
    /// 샘풀 - 프리얼라인 시퀀스 어댑터
    /// </summary>
    public class PreAlignSeqAdapter : MachineSeqAdapter {
        public PreAlignSeqAdapter() : base(typeof(PreAlignSeqAdapter).Name) {
        }

        public override SequenceActionResult TestActionNode(SequenceContext context, string id, SequenceActionResult param) {
            _logger.I("Test Action");
            return SequenceAction.Ok();
        }

        public override SequenceActionResult NgTestActionNode(SequenceContext context, string id, SequenceActionResult param) {
            _logger.I("Ng Test Action");
            return SequenceAction.Ok();
        }

        public override string TestDecisionNode(SequenceContext context, string id, ICollection<string> branches, SequenceActionResult param) {
            _logger.I("Test Decision");

            // 조건에 따라 SEQ_ID 분기
            return "SEQ_ID_NEXT";
        }
    }

    /// <summary>
    /// 샘풀 - 메인얼라인 시퀀스 어댑터
    /// </summary>
    public class MainAlignSeqAdapter : MachineSeqAdapter {
        public MainAlignSeqAdapter() : base(typeof(MainAlignSeqAdapter).Name) {
        }

        public override SequenceActionResult TestActionNode(SequenceContext context, string id, SequenceActionResult param) {
            _logger.I("Test Action");
            return SequenceAction.Ok();
        }

        public override SequenceActionResult NgTestActionNode(SequenceContext context, string id, SequenceActionResult param) {
            _logger.I("Ng Test Action");
            return SequenceAction.Ok();
        }

        public override string TestDecisionNode(SequenceContext context, string id, ICollection<string> branches, SequenceActionResult param) {
            _logger.I("Test Decision");

            // 조건에 따라 SEQ_ID 분기
            return "SEQ_ID_NEXT";
        }
    }
    #endregion
}