using Aurora;
using Aurora.Api;
using Aurora.Api.Devices;
using VisionCommon;
using System;
using System.Reactive.Linq;

namespace VisionDirector {
    /// <summary>
    /// 모터의 좌표계를 관리한다.
    /// </summary>
    public abstract class MotionDirector : IDisposable {
        protected readonly object _lock = new object();
        protected Logger _logger;
        protected SubSysInfo _subSysInfo;
        protected CalRecipe _calRecipe;
        protected DirectorRecipe _directorRecipe;
        private IDisposable _EventDisposable;

        /// <summary>
        /// 생성자
        /// </summary>
        /// <param name="subSysInfo">SubSysInfo</param>
        protected MotionDirector(SubSysInfo subSysInfo) {
            _subSysInfo = subSysInfo;
            UpdateRecipe();
            SetObservable();
        }

        private void SetObservable() {
            lock (_lock) {
                if (VisionEnv.AuroraEnv != null) {
                    if (_EventDisposable == null) {
                        var observable = VisionEventId.GetRecipeUpdateObservable();
                        _EventDisposable = observable.Subscribe(_ => UpdateRecipe());
                    }
                }
            }
        }

        /// <summary>
        /// 레시피 업데이트
        /// </summary>
        protected abstract void UpdateRecipe();

        /// <summary>
        /// 자재 기준의 Position을 모터 기준 Position으로 변환
        /// </summary>
        /// <param name="position">자재 좌표계의 Position</param>
        /// <returns>모터 좌표계의 Position</returns>
        public Position ApplyDirection(Position position) {
            lock (_lock) {
                var motionPoint = ApplyDirection(new StaticPoint(position.X, position.Y));
                return new Position() {
                    X = motionPoint.X,
                    Y = motionPoint.Y,
                    T = ApplyDirectionT(position.T),
                    Z = ApplyDirectionZ(position.Z)
                };
            }
        }

        /// <summary>
        /// 자재 기준의 DoublePoint를 모터 기준 DoublePoint로 변환
        /// </summary>
        /// <param name="point">자재 좌표계의 DoublePoint</param>
        /// <returns>모터 좌표계의 DoublePoint</returns>
        public DoublePoint ApplyDirection(DoublePoint point) {
            lock (_lock) {
                return CoordSystem.ApplyDirection(new MotionPoint(point.X, point.Y), _calRecipe.CoordSystem, _directorRecipe.CoordSystem);
            }
        }

        /// <summary>
        /// 자재 기준의 T축 방향을 모터 기준 T축 방향으로 변환
        /// </summary>
        /// <param name="deltaT">자재 좌표계의 T축 방향</param>
        /// <returns>모터 좌표계의 T축 방향</returns>
        public double ApplyDirectionT(double deltaT) {
            lock (_lock) {
                return CoordSystem.ApplyDirectionT(deltaT, _directorRecipe.CoordSystem);
            }
        }

        /// <summary>
        /// 자재 기준의 Z축 방향을 모터 기준 Z축 방향으로 변환
        /// </summary>
        /// <param name="deltaZ">자재 좌표계의 Z축 방향</param>
        /// <returns>모터 좌표계의 Z축 방향</returns>
        public double ApplyDirectionZ(double deltaZ) {
            lock (_lock) {
                return CoordSystem.ApplyDirectionZ(deltaZ, _directorRecipe.CoordSystem);
            }
        }

        public void Dispose() {
            _EventDisposable?.Dispose();
        }
    }
}