using Aurora.Api;
using Aurora.Api.DataType;
using Aurora.Api.Devices;
using Hermes;
using System;
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using System.Diagnostics;
using System.Threading.Tasks;

namespace VisionCommon {
    public abstract class CameraBase : Aurora.Api.Device {
        protected Logger LOG { get; set; }
        protected CamConfig CamConfig { get; set; }
        protected TactTimeChecker TactTimeChecker { get; set; }

        #region For Realloc Image Buffer
        protected double OldRatioX { get; set; } = 1;   // 카메라 재연결시 이미지 Crop이 발생했는지 체크하기 위함
        protected double OldRatioY { get; set; } = 1;
        protected eImageRotation OldRotationType { get; set; } = eImageRotation.None;   // 카메라 재연결시 이미지 회전이 발생했는지 체크하기 위함
        #endregion

        protected readonly object LockThis = new object();
        protected readonly object LockThis_Hook = new object();
        protected readonly object LockThis_Hook_ExtTrig = new object();
        protected readonly object _LiveLock = new object();

        private bool _isLiveOn = false;

        /// <summary>
        /// 외부(버퍼) 트리거에 의한 그랩 완료 여부 (True : 그랩 완료 / False : 그랩 미완료)
        /// </summary>
        private bool _HookCompletedByExtTrig = false;

        /// <summary>
        /// EventCallBack에 의한 그랩 완료 여부 (True : 그랩 완료 / False : 그랩 미완료)
        /// </summary>
        private bool _HookCompleted = false;

        protected CameraBase(string deviceId) {
            Type = DeviceType.Camera;
            DeviceId = deviceId;
            CamConfig = CamConfig.GetDefaultConfig() as CamConfig;
        }

        protected void CheckImageBufferRotationChanged() {
            if (OldRatioX != CamConfig.ImageSizeRatioX ||
                OldRatioY != CamConfig.ImageSizeRatioY ||
                OldRotationType != CamConfig.FlipAndRotation.ImageRotation) {

                OldRatioX = CamConfig.ImageSizeRatioX;
                OldRatioY = CamConfig.ImageSizeRatioY;
                OldRotationType = CamConfig.FlipAndRotation.ImageRotation;

                VisionEnv.AuroraEnv.EventPublisher.Publish(
                    new EventMessage(DeviceId, VisionEventId.CAMERA_UPDATE_GRAB_IMAGE_BUFFER));
            }
        }

        /// <summary>
        /// 카메라 화면 중심을 기준으로 Ratio X,Y를 적용한 자를 이미지 크기
        /// </summary>
        /// <returns>자를 이미지 크기</returns>
        public ROI GetCropRoi() {
            var cropRoi = new ROI();
            if (IpAdapter.Instance.IpEnvironment.IsHeightLongerThanWidth(CamConfig)) {
                cropRoi.CenterX = CamConfig.ImageSize.Height * 0.5;
                cropRoi.CenterY = CamConfig.ImageSize.Width * 0.5;
                cropRoi.Width = CamConfig.ImageSize.Height * CamConfig.ImageSizeRatioY;
                cropRoi.Height = CamConfig.ImageSize.Width * CamConfig.ImageSizeRatioX;
            }
            else {
                cropRoi.CenterX = CamConfig.ImageSize.Width * 0.5;
                cropRoi.CenterY = CamConfig.ImageSize.Height * 0.5;
                cropRoi.Width = CamConfig.ImageSize.Width * CamConfig.ImageSizeRatioX;
                cropRoi.Height = CamConfig.ImageSize.Height * CamConfig.ImageSizeRatioY;
            }
            return cropRoi;
        }

        /// <summary>
        /// 외부(버퍼) 트리거에 의한 그랩 완료 여부 설정
        /// </summary>
        /// <param name="hookCompletedByExtTrig">그랩 완료 여부</param>
        public void SetHookCompletedByExtTrig(bool hookCompletedByExtTrig) {
            lock (LockThis_Hook_ExtTrig) {
                _HookCompletedByExtTrig = hookCompletedByExtTrig;
            }
        }

        /// <summary>
        /// 외부(버퍼) 트리거에 의한 그랩 완료 여부 체크 (True : 그랩 완료 / False : 그랩 미완료)
        /// </summary>
        /// <returns>그랩 완료 여부/returns>
        public bool IsHookCompletedByExtTrig() {
            lock (LockThis_Hook_ExtTrig) {
                return _HookCompletedByExtTrig;
            }
        }

        /// <summary>
        /// EventCallBack에 의한 그랩 완료 여부 설정
        /// </summary>
        /// <param name="hookCompleted">그랩 완료 여부</param>
        public void SetHookCompleted(bool hookCompleted) {
            lock (LockThis_Hook) {
                _HookCompleted = hookCompleted;
            }
        }

        /// <summary>
        /// EventCallBack에 의한 그랩 완료 여부 체크 (True : 그랩 완료 / False : 그랩 미완료)
        /// </summary>
        /// <returns>그랩 완료 여부</returns>
        public bool IsHookCompleted() {
            lock (LockThis_Hook) {
                return _HookCompleted;
            }
        }

        /// <summary>
        /// 라이브 켜져있는지 여부
        /// </summary>
        /// <returns>라이브 여부</returns>
        public bool IsLiveOn() {
            lock (_LiveLock) {
                return _isLiveOn;
            }
        }

        /// <summary>
        /// 카메라 라이브 시키기
        /// </summary>
        protected void LiveOn() {
            lock (_LiveLock) {
                _isLiveOn = true;
            }
        }

        /// <summary>
        /// 카메라 라이브 끄기
        /// </summary>
        protected void LiveOff() {
            lock (_LiveLock) {
                _isLiveOn = false;
            }
        }

        /// <summary>
        /// 연결되어있는지 여부
        /// </summary>
        /// <returns>연결여부</returns>
        public abstract bool IsConnected();
        /// <summary>
        /// 이미지 버퍼 복제
        /// </summary>
        /// <returns>복제한 이미지버퍼</returns>
        public abstract object CloneImageBuffer();
        /// <summary>
        /// 카메라 디스플레이 가져오기
        /// </summary>
        /// <returns>카메라 디스플레이</returns>
        public abstract ICameraDisplay GetDisplay();
        /// <summary>
        /// 디스플레이 설정하기
        /// </summary>
        /// <param name="cameraDisplay">카메라 디스플레이</param>
        public abstract void SetDisplay(ICameraDisplay cameraDisplay);
        /// <summary>
        /// 디스플레이로 부터 이미지 가져오기
        /// </summary>
        /// <param name="cameraDisplay">가져올 카메라 디스플레이</param>
        /// <returns>이미지 객체</returns>
        public abstract object GetImageFromDisplay(ICameraDisplay cameraDisplay);
        /// <summary>
        /// 게인 값 가져오기
        /// </summary>
        /// <returns>성공유무</returns>
        public abstract int GetGain();
        /// <summary>
        /// 게인 값 설정하기
        /// </summary>
        /// <param name="gain">설정할 게인 값</param>
        /// <returns>성공유무</returns>
        public abstract int SetGain(int gain);
        /// <summary>
        /// 노출도 값 가져오기
        /// </summary>
        /// <returns>노출 값</returns>
        public abstract int GetExposure();
        /// <summary>
        /// 노출도 최솟값 가져오기
        /// </summary>
        /// <returns>노출도 최솟값</returns>
        public abstract int GetMinExposure();
        /// <summary>
        /// 노출도 최댓값 가져오기
        /// </summary>
        /// <returns>노출도 최댓값</returns>
        public abstract int GetMaxExposure();
        /// <summary>
        /// 노출 값 설정하기
        /// </summary>
        /// <param name="exposureTime_ms">노출시간(ms)기준</param>
        /// <returns>성공유무</returns>
        public abstract int SetExposure(int exposureTime_ms);

        /// <summary>
        /// 이미지 반전 & 회전 Config 갱신
        /// </summary>
        /// <param name="flipAndRotation">이미지 반전 & 회전 Config</param>
        /// <returns>성공 유무</returns>
        public abstract int ResetFlipAndRotation(FlipAndRotation flipAndRotation);
        /// <summary>
        /// 이미지 사이즈 가져오기
        /// </summary>
        /// <returns>이미지 사이즈</returns>
        public abstract ImageSize GetImageSize();
        /// <summary>
        /// 버퍼로 부터 그랩한 이미지 가져오기
        /// </summary>
        /// <param name="cameraDisplay">카메라 디스플레이</param>
        /// <param name="image">가져올 이미지 (reference)</param>
        /// <returns>성공유무</returns>
        public abstract int GetGrabImageFromBuffer(ICameraDisplay cameraDisplay, ref object image);
        /// <summary>
        /// 카메라 그랩(동기)
        /// </summary>
        /// <param name="cameraDisplay">카메라 디스플레이</param>
        /// <param name="image">가져올 이미지 (reference)</param>
        /// <returns>성공 유무</returns>
        public abstract int GrabSync(ICameraDisplay cameraDisplay, ref object image);
        /// <summary>
        /// 라이브 시작
        /// </summary>
        /// <param name="cameraDisplay">카메라 디스플레이</param>
        public abstract void StartLive(ICameraDisplay cameraDisplay);
        /// <summary>
        /// 라이브 정지
        /// </summary>
        public abstract void StopLive();
        /// <summary>
        /// Child 이미지들로 Parent(원장) 이미지가 정상적으로 만들어지는지 검증
        /// </summary>
        /// <param name="cameraDisplay">디스플레이</param>
        /// <param name="image">원장(부모) 이미지</param>
        /// <returns>성공 유무</returns>
        public abstract int VerifyChildImage(ICameraDisplay cameraDisplay, ref object image);

        #region For Flying
        protected object[] _ProcImages;         // 플라잉 혹은 HW트리거 공정 이미지 배열
        protected object _ParentImage;          // Child 이미지를 조합한 부모 버퍼 (원장 이미지)
        protected bool _IsFlyingRunning;        // 플라잉 상태 체크
        protected int _FlyingIdx = 0;           // 플라잉 인덱스

        /// <summary>
        /// 플라잉 시작
        /// </summary>
        /// <param name="fovInfo">FOV 정보</param>
        /// <param name="param">추가 파라미터</param>
        /// <returns>성공 유무</returns>
        public abstract int StartFlying(FovInfo fovInfo, object param = null);
        /// <summary>
        /// 플라잉 종료
        /// </summary>
        /// <param name="param">추가 파라미터</param>
        /// <returns>성공 유무</returns>
        public abstract int StopFlying(object param = null);

        /// <summary>
        /// 플라잉 상태 체크
        /// </summary>
        /// <returns>성공 유무</returns>
        public bool IsFlyingRunning() {
            return _IsFlyingRunning;
        }

        /// <summary>
        /// 현재 플라잉 인덱스 가져오기
        /// </summary>
        /// <returns>현재 플라잉 인덱스</returns>
        public int GetCurrentFlyingIdx() {
            return _FlyingIdx;
        }

        /// <summary>
        /// 플라잉 이미지 가져오기
        /// </summary>
        /// <param name="flyingIdx">플라잉 인덱스</param>
        /// <returns>플라잉 이미지</returns>
        public object GetFlyingImage(int flyingIdx) {
            try {
                if (_ProcImages.Length > flyingIdx) {
                    return _ProcImages[flyingIdx];
                }
                LOG.FuncE("flyingIdx exceeds _ProcImages array bounds.");
            }
            catch (Exception e) {
                LOG.FuncE(e.Message);
            }
            return null;
        }

        /// <summary>
        /// 플라잉 이미지 전체 가져오기
        /// </summary>
        /// <returns>플라잉 이미지 전체</returns>
        public object[] GetFlyingImages() {
            try {
                var flyingImages = new object[_ProcImages.Length];
                for (int i = 0; i < _ProcImages.Length; i++) {
                    flyingImages[i] = _ProcImages[i];
                }
                return flyingImages;
            }
            catch (Exception e) {
                LOG.FuncE(e.Message);
                return null;
            }
        }

        /// <summary>
        /// 플라잉 합성(원장) 이미지 가져오기. *원장 : Child 이미지를 조합하여 한 장으로 만듬
        /// </summary>
        /// <returns>플라잉 합성(원장) 이미지</returns>
        public object GetParentImage() {
            return _ParentImage;
        }
        #endregion

        #region For Custumizing (장비 전용 API)
        public abstract int GetInitialExposure();
        #endregion
    }
}