using Aurora.Api.Devices;

namespace VisionCommon {
    /// <summary>
    /// EquipAdapter에서 사용하는 모션 제어 인터페이스
    /// </summary>
    public interface IMotion {
        /// <summary>
        /// 요청한 이동량(delta)만큼 상대위치 이동한다.
        /// </summary>
        /// <param name="delta">상대 위치 이동량</param>
        /// <returns>성공 : Hermes.E1.OK</returns>
        int RelMove(Position delta);

        /// <summary>
        /// 요청한 위치로 이동한다.
        /// </summary>
        /// <param name="position"></param>
        /// <returns>성공 : Hermes.E1.OK</returns>
        int AbsMove(Position position);

        /// <summary>
        /// 요청한 포지션타입(ePositionType)에 맞는 위치로 절대위치 이동한다.
        /// </summary>
        /// <param name="positionType">포지션타입</param>
        /// <returns>성공 : Hermes.E1.OK</returns>
        int MovePosition(ePositionType positionType);

        /// <summary>
        /// 현재 모터 위치를 리턴한다.
        /// </summary>
        /// <returns>현재 모터 위치</returns>
        Position GetPosition();
    }
}