using Aurora.Api;
using VisionCommon;
using System;
using System.Collections.Generic;
using Aurora.View;

namespace VisionAligner {
    /// <summary>
    /// 얼라인 에이전트
    /// </summary>
    public class AlignAgent : Aligner {
        private Logger _Logger;
        private AlignInfo _AlignInfo;
        private AlignRecipe _AlignRecipe;
        private AlignMode _AlignMode;

        /// <summary>
        /// 생성자
        /// </summary>
        /// <param name="alignInfo">얼라인 정보</param>
        /// <param name="alignMode">얼라인 모드</param>
        public AlignAgent(AlignInfo alignInfo, AlignMode alignMode) {
            _Logger = new Logger($"AlignAgent[{alignInfo.AlignName}]");
            _AlignInfo = alignInfo;

            UpdateRecipe(alignMode);
        }

        /// <summary>
        /// 외부에서 레시피가 새로 저장된 경우, 레시피를 갱신해준다.
        /// </summary>
        /// <param name="alignMode">얼라인 모드</param>
        public override void UpdateRecipe(AlignMode alignMode) {
            _AlignRecipe = VisionRecipeManager.GetAlignRecipe(_AlignInfo);
            _AlignMode = alignMode;
        }

        /// <summary>
        /// 얼라인 모드를 모두 리셋한다.
        /// </summary>
        public override void Clear() {
            _AlignMode.ResetAll();
        }

        /// <summary>
        /// N-포인트 얼라인 보정량 XYT를 계산한다.
        /// </summary>
        /// <param name="meaPoints">패턴 검출 위치</param>
        /// <param name="refPoints">레퍼런스(기준) 위치</param>
        /// <param name="flipY">좌표계의 Y축 반전 여부</param>
        /// <returns>얼라인 결과</returns>
        public override AlignResult Align(
            List<DoublePoint> meaPoints,
            List<DoublePoint> refPoints,
            int flipY) {
            AlignResult alignResult = null;
            try {
                alignResult = _AlignMode.Align(meaPoints, refPoints, flipY);
            }
            catch (DllNotFoundException e) {
                MessageUtil.ShowErrorToast("Failed to load VisionCore.dll");
                _Logger.FuncE(e.Message);
            }
            catch (Exception e) {
                _Logger.FuncE(e.Message);
            }
            return alignResult;
        }

        /// <summary>
        /// 1-포인트 얼라인 보정량 XYT를 계산한다.
        /// </summary>
        /// <param name="meaPoint">패턴 검출 위치</param>
        /// <param name="refPoint">레퍼런스(기준) 위치</param>
        /// <param name="theta">얼라인 보정량 T</param>
        /// <param name="flipY">좌표계의 Y축 반전 여부</param>
        /// <returns>얼라인 결과</returns>
        public override AlignResult Align(
            DoublePoint meaPoint,
            DoublePoint refPoint,
            Angle theta,
            int flipY) {
            AlignResult alignResult = null;
            try {
                // MIL은 반시계, 얼라인은 시계 방향이므로 여기서 부호 반대
                alignResult = _AlignMode.Align(meaPoint, refPoint, -theta, flipY);
            }
            catch (DllNotFoundException e) {
                MessageUtil.ShowErrorToast("Failed to load VisionCore.dll");
                _Logger.FuncE(e.Message);
            }
            catch (Exception e) {
                _Logger.FuncE(e.Message);
            }
            return alignResult;
        }
    }
}