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메뉴얼 Door 인터락 현장 검증 가이드
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+ 커밋 7c97462 · ISSUE-260902-01 · 검증일 2026-09-03
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+ 대상 화면 Manual → Scanner → Manual Laser Power Control
+ · 소스 UCScannerLaserControl.xaml
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시작 전 필수
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+ - 레이저 파워미터(측정기)는 치우고 덤프 타겟을 놓을 것 — 어제 누수 건도 있고 테스트 중 재파손 위험
+ - 출력은 10% 로 낮춰서 진행. 정상 파워측정 조건으로 하지 말 것
+ - 보안경 착용, 문 여는 사람과 화면 보는 사람 2인 권장
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1. 화면 배치와 조작 위치
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+ 아래는 XAML 기준 실제 배치입니다. Watt 패널은 Visibility="Collapsed" 라 화면에 안 나옵니다 — % 패널로만 진행합니다.
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Manual Laser Power Control
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Control Setting
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2Power #110%
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Power #20%
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Frequency1kHz
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Pulse Width1000000us
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Laser Shot Control
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Timer Set
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3연속출사로 전환
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No Use Spot Time
Use Spot Time
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+ ← 이쪽이 자동 오프 없는 연속출사 (이번 사고 경로)
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4실제 발진
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Laser Fire
No Laser (전압만)
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+ ※ DA1/DA2 전압 표시는 No Laser 쪽일 때만 보임
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Laser Shot Result
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ListN/A
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Repeat Count0
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5Laser On
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Laser Off
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+ 1 이 화면을 반드시 먼저 띄워야 합니다.
+ 출사 중 Door 감시 타이머는 VisibleChanged 로 시작됩니다. 화면을 한 번도 안 열면
+ 감시가 돌지 않습니다. (단, 이 작업 자체가 이 화면에서만 하는 것이라 실사용상 문제는 없습니다)
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2. 검증 순서
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+ | # | 조작 | 기대 결과 | 판정 |
|---|
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+ | T1 |
+ 문을 연 채 [Laser On]
(가장 안전한 첫 테스트) |
+ 출사 안 됨 + 노란 경고 토스트
+ Door Open 상태입니다. 문을 닫고 다시 시도하세요. |
+ 차단 정상
출사 → §3 |
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+ | T2 |
+ 문 닫고 [Laser On] |
+ 정상 출사 시작. 계속 출사 상태 유지
(자동 오프 없음) |
+ 출사 정상
차단 → §3 |
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+ | T3 |
+ 출사 중에 문을 연다
★ 이번 사고 시나리오 |
+ 약 0.2초 내 강제 OFF + 빨간 토스트
+ Door Open 감지 → 레이저를 강제 OFF 했습니다. |
+ OFF 정상
유지 → §3 |
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+ | T4 |
+ 문을 다시 닫는다
(아무것도 누르지 않음) |
+ 자동 재출사 안 됨 — 의도된 동작 |
+ 정지유지 |
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+ | T5 |
+ [Laser On] 다시 누름 |
+ 정상 출사 재개 |
+ 출사 |
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+ | T6 |
+ [Laser Off] 로 종료 |
+ 출사 종료, 감시 래치 해제 |
+ — |
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3. 로그 확인 — 극성 판별
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로그에서 [DoorInterlock] 으로 검색하면 전부 나옵니다.
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정상 (문 열림에서 True 가 하나라도 뜸)
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[DoorInterlock][ScannerLaserControl] Door OPEN 감지 → 이후 레이저 출사 차단 (PLC=True, IO_DI=True)
+[DoorInterlock] 출사 중 Door OPEN 감지 → 레이저 강제 OFF 실행 (직접 출사 중). PLC비트=True, IO접점=True, PLC연결=True, IO연결=True
+[DoorInterlock] 레이저 강제 OFF 완료. 재출사하려면 문을 닫고 Shot On 을 다시 누르십시오.
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PLC / IO 둘 중 하나만 True 여도 정상 동작합니다(OR 판정). 어느 쪽이 False 인지는 알려주세요 — 배선/맵 확인 대상입니다.
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이상 ①: 문 열었는데 둘 다 False → T1/T3 에서 차단이 안 됨
+
[DoorInterlock] ... (PLC=False, IO_DI=False)
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+ PLC연결=False / IO연결=False 면 → 디바이스 미연결. 연결부터 확인- 둘 다 연결인데 False 면 → 접점 극성 반대(b접점) 또는 PLC 비트 미할당
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+
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이상 ②: 문 닫았는데 True → T2 에서 출사가 막힘 (반대 증상)
+
문 닫힘 상태인데 → (PLC=True, IO_DI=True)
+
극성 반대 확정입니다. 판정부 한 줄만 뒤집으면 되니 로그값 그대로 보내주세요.
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롱텀 추적용 하트비트 — 출사 중에는 10초마다 아래가 남습니다. 1시간 출사 구간 로그 공백이 없어집니다.
+
[DoorInterlock] 직접 출사 중... Door=CLOSE, DA1=1.000V, DA2=0.000V, PLC비트=False, IO접점=False, ...
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+
+
4. 이 인터락이 못 막는 구간
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+ | 경로 | 차단 시점 | 완전성 |
|---|
+
+ 파워측정 직접 출사
(No Use Spot Time) |
+ 출사 시작 전 + 출사 중 100ms 주기 |
+ 즉시 |
+
+
+ | Teaching Run 시퀀스 |
+ 시퀀스 진입 시 + 객체 사이사이
+ 리스트 1개 실행 중에는 개입 불가 |
+ 부분 |
+
+
+ | Auto 운전 |
+ 이번 범위 아님 — SeqAutoRunPTOP 은 자체 ExecuteWelding 사용 |
+ 미적용 |
+
+
+
+
+ 본질적 한계 — 반드시 같이 보고할 것
+ 이건 SW 방어이지 안전 인터락이 아닙니다. Door 감시가 UI 스레드 DispatcherTimer 기반이라
+ UI가 멈추면 감시도 같이 멈춥니다. Class 4 레이저 기준 최종 차단은
+ PLC / 하드와이어 안전회로로 별도 협의가 필요합니다.
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+
0결론 — Arc가 원점 방향으로 발광한 원인 후보 3건
+
+모두 레시피/스캐너 파라미터로 바로 회피 가능합니다. 아래 카드의 조치값을 먼저 적용한 뒤 재현 여부를 보면
+어느 후보인지 확정됩니다. 후보 1과 2는 Arc 전용 경로이고, 후보 3은 전 타입 공통입니다.
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+
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+
✕CRITICAL · 최유력
+
후보 1 — Arc Ramping Interval = 0 (0으로 나눗셈)
+
ArcRampingInterval은 초기값이 없어 기본 0.0입니다(ScannerParam.cs:331).
+ 여기에 Ramping Start/End Distance를 하나라도 넣으면 theta = (0/R)×(180/π) = 0이 되고,
+ (int)(Dist/0) → (int)+∞ = int.MinValue로 카운터가 붕괴합니다.
+ Constant 루프가 약 21.5억 회 ArcAbs(center, 0°)를 리스트에 밀어넣어
+ RTC 리스트가 넘치고, 넘친 자리의 미초기화 좌표(0,0 = 원점)가 마크(레이저 ON)로 실행됩니다.
+
조치 · Arc를 쓰는 모든 레시피에서 Arc Ramping Interval = 0.1 mm
+ (툴팁 권장값). 램핑이 필요 없으면 Start Distance = End Distance = 0으로 두어
+ 램핑 분기 자체를 타지 않게 하는 편이 더 안전합니다.
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+
+
!SERIOUS
+
후보 2 — 램핑 길이 가드의 단위 버그 → 과회전
+
분기 조건(SeqUploadWeldingList.cs:1303)이 호 길이를 R × |Sweep°|로 계산합니다.
+ 실제 호 길이는 R × |Sweep°| × π/180이라 우변이 약 57.3배 과대합니다.
+ (정확한 값은 Arc.Length에 이미 있는데 쓰지 않습니다.)
+ 그래서 램핑 거리가 실제 호보다 길어도 분기에 진입하고,
+ rising+falling 반복이 totalCount를 넘겨 의도한 각도를 초과해 레이저 ON 상태로 회전합니다.
+ 끝나면 _LastX/_LastY에 실제와 다른 좌표(PF2)를 기록해,
+ 다음 객체가 점프를 생략하고 엉뚱한 지점에서 마크를 시작합니다.
+
조치 · Start Dist + End Dist ≤ 호길이 × 0.5.
+ 호길이 = R × |Sweep°| × 0.01745. §4에 계산 예시가 있습니다.
+
+
+
+
!WARNING · 병행 확인
+
후보 3 — LaserOnDelay −1800 µs + JumpDelay 0
+
LaserOnDelay는 부호 있는 int(ScannerParam.cs:58)이고 단위는 µs입니다
+ (ScannerRTC6.cs:691, 1bit=0.5µs). 음수는 마크 시작 이전에 레이저를 켜므로
+ 직전 점프 구간 끝에서 발광합니다. 현장 로그 실측값이 −1800 µs이고 JumpDelay가 0이라
+ 미러 정정 대기 없이 발광합니다. JumpSpeed 1000 mm/s 기준 최대 1.8 mm 선행 발광.
+
조치 · LaserOnDelay −1800 → −200~0 검토,
+ JumpDelay 0 → 100~300 µs.
+ 단 1.8 mm 규모라 "원점까지"는 이것만으로 설명되지 않습니다. 후보 1·2와 함께 보십시오.
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+
+
+
+
1기준 파라미터 세트 (현장 로그 실측값)
+
+아래 A는 Aurora_20260906.log에서 그대로 읽은 값이고, B·C는 이 문서의 시뮬레이션 예시입니다.
+이후 모든 격자는 이 세 세트를 기준으로 그렸습니다.
+
+
+
+ | 파라미터 | A · 현장 실측 |
+ B · 권장(램핑 사용) | C · 재현 조건(NG) |
+
+
+| LaserOnDelay | −1800 µs | −200 µs | −1800 µs |
+| LaserOffDelay (uint·음수 불가) | 0 µs | 0 µs | 0 µs |
+| JumpDelay | 0 µs | 200 µs | 0 µs |
+| MarkDelay | 200 µs | 200 µs | 200 µs |
+| PolygonDelay (Arc 분절 간) | 0 µs | 50~100 µs | 0 µs |
+| JumpSpeed | 1000 mm/s | 1000 mm/s | 1000 mm/s |
+| MarkSpeed | 100 mm/s | 100 mm/s | 100 mm/s |
+| LaserPower1 (Center) | 467 W | 467 W | 467 W |
+| ArcRampingInterval | — (미설정 = 0) | 0.1 mm | 0 mm |
+| RampingStartDist / EndDist | 0 / 0 | 2 / 2 mm | 10 / 10 mm |
+| RampingStartPower / EndPower | — | 30 / 30 % | 30 / 30 % |
+| Arc 형상 (예시) | R 10 mm, Sweep 90° | R 10 mm, Sweep 90° | R 10 mm, Sweep 90° |
+| → 실제 호 길이 | R × Sweep° × π/180 = 10 × 90 × 0.01745 = 15.71 mm |
+
+
+
+
+
2격자 읽는 법
+
+
+색만으로 구분하지 않습니다 — 점프는 파선, 마크는 실선, 이상 발광은 굵은 실선 + ✕ 표식입니다.
+파워 크기는 같은 파랑 계열의 명도(연함 = 저출력, 진함 = 고출력)로만 표현합니다.
+각 셀에 마우스를 올리면 해당 조합의 파라미터가 표시됩니다. 전체 수치는 §6 표로도 제공합니다.
+
+
+
+
3격자 A — Draw 타입별 출사 형상 (출사 분기 8종)
+
+FuncLoadDrawObjectScannerParamSelected()가 실제로 처리하는 8개 분기입니다.
+Ellipse · Rectangle · Roi는 분기가 없어 여기에 없습니다(별건 — 예외처리 대기 중).
+
+
+
+
+
4격자 B — Arc × 램핑/와블/스노우맨 조합 (핵심)
+
+행 = 램핑 상태, 열 = 와블/스노우맨 상태. 모두 R 10 mm · Sweep 90° · CCW 동일 형상입니다.
+빨간 셀이 이번 현상의 재현 조건입니다.
+
+
+
Wobble OFF
Wobble ON · 진폭 小
Wobble ON · 진폭 大
SnowMan ON
+
+
+
+
+
5격자 C — 값의 크고 작음이 만드는 차이
+
각 행은 파라미터 하나를 작게 / 권장 / 크게 3단으로 비교합니다.
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+
+
+
+
6표 뷰 — 격자 B 전체 수치
+
그림 없이도 같은 내용을 읽을 수 있도록 격자 B를 표로 옮겼습니다.
+
+ | 램핑 상태 | 와블 상태 | Interval | Start+End |
+ theta | totalCount | 실제 회전각 | 판정 | 근거 |
+
+
+
+
7현장 조치 체크리스트
+
+| # | 항목 | 내용 |
|---|
+
+| 1 | Arc Ramping Interval 확인 |
+ Arc를 쓰는 모든 레시피 · 모든 Scanner Param No에 대해 값이 0이 아닌지 확인.
+ 0이면 0.1로 설정. (램핑 미사용이면 2번으로) |
+| 2 | 램핑 미사용 시 |
+ Start Distance = 0, End Distance = 0 → 단일 ArcAbs 경로(:1369)로 빠져
+ 카운터 붕괴·과회전 모두 회피됩니다. 가장 안전한 설정입니다. |
+| 3 | 램핑 사용 시 길이 검산 |
+ 호길이 = R × Sweep° × 0.01745. Start + End ≤ 호길이 × 0.5를 만족하는지
+ Arc마다 확인. 코드의 자동 가드는 57.3배 느슨해서 걸러주지 않습니다. |
+| 4 | 선행 발광 확인 |
+ LaserOnDelay −1800 µs 유지 여부 판단. 점프 종단 1.8 mm 발광이 허용되는 공정인지 확인.
+ 줄인다면 −200 µs부터. 동시에 JumpDelay를 100~300 µs로. |
+| 5 | Arc 분절 정정 |
+ PolygonDelay = 0은 Arc 분절 사이 정정 대기가 없다는 뜻입니다.
+ 원호 오버슈트가 보이면 50~100 µs를 넣고 비교. |
+| 6 | 재현 시험 |
+ 1·2번만 적용하고 재현되는지 먼저 확인 → 재현되면 후보 3(딜레이) 쪽으로 이동.
+ 한 번에 다 바꾸면 어느 것이 원인인지 확정되지 않습니다. |
+
+
+
+
+참조한 소스 위치
+
+| 위치 | 내용 |
|---|
+SeqUploadWeldingList.cs:1269 | length = param.ArcRampingInterval |
+SeqUploadWeldingList.cs:1273-1278 | theta = (length/radius)×(180/π), CW는 부호 반전 |
+SeqUploadWeldingList.cs:1302-1303 | 램핑 분기 가드 — R×|Sweep°| (π/180 누락) |
+SeqUploadWeldingList.cs:1313-1316 | risingEdgeCount·fallingEdgeCount·totalCount |
+SeqUploadWeldingList.cs:1342-1344 | Constant 구간 루프 (카운터 붕괴 시 폭주 지점) |
+SeqUploadWeldingList.cs:1366-1367 | lastSweep 보정 ArcAbs |
+SeqUploadWeldingList.cs:1374-1375 | _LastX/_LastY = obj.PF2 (물리 위치와 어긋날 수 있음) |
+SeqUploadWeldingList.cs:1220, 800 | "이미 시작점인가" 판정 → 점프 생략 분기 |
+ScannerParam.cs:331-341 | ArcRampingInterval — 초기값 없음(=0), 권장 0.1 mm |
+ScannerParam.cs:56-70 | LaserOnDelay=int(음수 가능), LaserOffDelay=uint |
+ScannerRTC6.cs:691-699 | 딜레이 단위 — 레이저 0.5 µs/bit, 스캐너 10 µs/bit |
+ScannerRTC6.cs:262-271 | ArcAbs(x,y,angle) — 각도 degree, CW가 + |
+ArcCircleTool.cs:905-924 | SweepAngle degree, Length = R×Sweep×π/180 (정확값 존재) |
+
+
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