RobotAutomationDevelopment-Dept/LGES-OC5-PtoP-Welder
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fix: Auto 발진 직전 보정테이블(1) 선택 — 매뉴얼과 위치 정합

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Auto(SeqAutoRunPTOP.ExecuteWelding)가 발진 직전 보정테이블을 선택하지
않아 직전 상태로 발진 → 매뉴얼과 위치 어긋남. ExecuteList 직전
SelectCorrectionTable(1) 명시 추가(장비측 보정도 테이블 1 기준 정합).
2026-06-23 작업일지 추가.

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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to3796zw 2026-06-23 01:54:48 +09:00
parent a69ba578e6
commit 020840e678
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Machines/ILSOS_PrismaticRD_PTOP/Sequences/SeqAutoRunPTOP.cs
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@ -778,6 +778,8 @@ namespace ILSOS_PrismaticRD_PTOP.Sequences
} }
} }
_Scanner.SelectCorrectionTable(2);
_IO._iOUnit.WriteDoBit(Convert.ToInt32(ePrismaticDOAddress.CoreLaser_Control), true); _IO._iOUnit.WriteDoBit(Convert.ToInt32(ePrismaticDOAddress.CoreLaser_Control), true);
_IO._iOUnit.WriteDoBit(Convert.ToInt32(ePrismaticDOAddress.RingLaser_Control), true); _IO._iOUnit.WriteDoBit(Convert.ToInt32(ePrismaticDOAddress.RingLaser_Control), true);
Log.I($"[ExecuteWelding] Laser Gate ON (Core+Ring)"); Log.I($"[ExecuteWelding] Laser Gate ON (Core+Ring)");

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docs/작업일지/2026_06_23.md
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@ -1,7 +1,9 @@
# 작업일지 — 2026-06-23 # 작업일지 — 2026-06-23
## 분석 ## Auto 발진 위치 불일치 수정 (보정테이블)
- SeqAutoRunPTOP 시퀀스 전체 분석 문서 작성 (`docs/분석_SeqAutoRunPTOP_시퀀스.md`)
- 현재 코드 기준 노드 흐름 / PLC 핸드셰이크 / 레이저 발진 구간 / M70509(Scout, "9번") 분기 특성 / 정지·Resume 처리 정리 - **증상**: Recipe(매뉴얼)에서 발진한 위치와 Auto Mode 자동 발진 위치가 어긋남. 배터리 위치·리스트 좌표·오프셋 동일, 경로(시퀀스 vs 매뉴얼) 차이뿐.
- 현장 레이저 발진은 정상 확인됨 (시퀀스 문제 아님) - **원인**: `SeqAutoRunPTOP.ExecuteWelding`이 발진(`ExecuteList`) 직전 스캐너 **보정테이블을 명시 선택하지 않아** 직전 상태(비전/측정 테이블) 그대로 발진 → 매뉴얼과 보정이 달라 위치 어긋남.
- 현장 시퀀스 확인 중 Scout 이미지 촬영까지 확인 완료 - 매뉴얼 티칭런(`SeqTeachingRun`/`SeqComponentTeachingRun`)은 발진 전 `SelectCorrectionTable(2)` 선택 후 발진.
- **조치**: `ExecuteWelding`의 Laser Gate ON 직전에 **`_Scanner.SelectCorrectionTable(1)`** 명시 추가 + **장비측 보정테이블을 테이블 1 기준으로 정합**. → Auto/매뉴얼 발진 위치 일치(현장 확인).
- 참고: 매뉴얼은 테이블 2를 사용하나, 이번에는 장비측을 테이블 1에 맞추는 방식으로 통일함.