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3.4 KiB
C#
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C#
using Aurora.Api;
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using VisionCommon;
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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using Aurora.View;
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namespace VisionAligner {
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/// <summary>
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/// 얼라인 에이전트
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/// </summary>
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public class AlignAgent : Aligner {
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private Logger _Logger;
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private AlignInfo _AlignInfo;
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private AlignRecipe _AlignRecipe;
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private AlignMode _AlignMode;
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/// <summary>
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/// 생성자
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/// </summary>
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/// <param name="alignInfo">얼라인 정보</param>
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/// <param name="alignMode">얼라인 모드</param>
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public AlignAgent(AlignInfo alignInfo, AlignMode alignMode) {
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_Logger = new Logger($"AlignAgent[{alignInfo.AlignName}]");
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_AlignInfo = alignInfo;
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UpdateRecipe(alignMode);
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}
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/// <summary>
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/// 외부에서 레시피가 새로 저장된 경우, 레시피를 갱신해준다.
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/// </summary>
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/// <param name="alignMode">얼라인 모드</param>
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public override void UpdateRecipe(AlignMode alignMode) {
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_AlignRecipe = VisionRecipeManager.GetAlignRecipe(_AlignInfo);
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_AlignMode = alignMode;
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}
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/// <summary>
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/// 얼라인 모드를 모두 리셋한다.
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/// </summary>
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public override void Clear() {
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_AlignMode.ResetAll();
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}
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/// <summary>
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/// N-포인트 얼라인 보정량 XYT를 계산한다.
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/// </summary>
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/// <param name="meaPoints">패턴 검출 위치</param>
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/// <param name="refPoints">레퍼런스(기준) 위치</param>
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/// <param name="flipY">좌표계의 Y축 반전 여부</param>
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/// <returns>얼라인 결과</returns>
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public override AlignResult Align(
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List<DoublePoint> meaPoints,
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List<DoublePoint> refPoints,
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int flipY) {
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AlignResult alignResult = null;
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try {
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alignResult = _AlignMode.Align(meaPoints, refPoints, flipY);
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}
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catch (DllNotFoundException e) {
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MessageUtil.ShowErrorToast("Failed to load VisionCore.dll");
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_Logger.FuncE(e.Message);
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}
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catch (Exception e) {
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_Logger.FuncE(e.Message);
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}
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return alignResult;
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}
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/// <summary>
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/// 1-포인트 얼라인 보정량 XYT를 계산한다.
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/// </summary>
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/// <param name="meaPoint">패턴 검출 위치</param>
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/// <param name="refPoint">레퍼런스(기준) 위치</param>
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/// <param name="theta">얼라인 보정량 T</param>
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/// <param name="flipY">좌표계의 Y축 반전 여부</param>
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/// <returns>얼라인 결과</returns>
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public override AlignResult Align(
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DoublePoint meaPoint,
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DoublePoint refPoint,
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Angle theta,
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int flipY) {
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AlignResult alignResult = null;
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try {
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// MIL은 반시계, 얼라인은 시계 방향이므로 여기서 부호 반대
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alignResult = _AlignMode.Align(meaPoint, refPoint, -theta, flipY);
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}
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catch (DllNotFoundException e) {
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MessageUtil.ShowErrorToast("Failed to load VisionCore.dll");
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_Logger.FuncE(e.Message);
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}
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catch (Exception e) {
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_Logger.FuncE(e.Message);
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}
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return alignResult;
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}
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}
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} |