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* Copyright (c) 2025 LG Electronics Inc.
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* SPDX-License-Identifier: LicenseRef-LGE-Proprietary
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*/
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using VisionCommon;
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using System;
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using System.Collections.Generic;
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namespace VisionAligner {
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/// <summary>
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/// 헤드 얼라인
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/// </summary>
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public class AlignModeHead : AlignMode {
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private AlignModeHead() : base() {
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// For UnitTest
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}
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/// <summary>
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/// 생성자
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/// </summary>
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/// <param name="alignInfo">얼라인 정보</param>
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public AlignModeHead(AlignInfo alignInfo) : base(alignInfo) { }
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#region N-Point Align
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/// <summary>
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/// N-포인트 얼라인 보정량 T를 계산한다.
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/// </summary>
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/// <param name="meaPoints">패턴 검출 위치</param>
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/// <param name="refPoints">레퍼런스(기준) 위치</param>
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/// <param name="flipY">좌표계의 Y축 반전 여부</param>
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/// <returns>얼라인 보정량</returns>
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protected override AlignDelta CalculateT(
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List<DoublePoint> meaPoints,
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List<DoublePoint> refPoints,
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int flipY) {
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// Align Direction : refPoints -> meaPoints
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// meaPoints, refPoints 순서가 반대
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return AlignerImpl.CalculateT(refPoints, meaPoints, flipY);
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}
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/// <summary>
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/// ICP 알고리즘을 이용하여 N-포인트 얼라인 보정량 T를 계산한다.
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/// </summary>
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/// <param name="meaPoints">패턴 검출 위치</param>
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/// <param name="refPoints">레퍼런스(기준) 위치</param>
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/// <param name="flipY">좌표계의 Y축 반전 여부</param>
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/// <returns>얼라인 보정량</returns>
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protected override AlignDelta CalculateT_ICP(
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List<DoublePoint> meaPoints,
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List<DoublePoint> refPoints,
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int flipY) {
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// Align Direction : refPoints -> meaPoints
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// meaPoints, refPoints 순서가 반대
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return AlignerImpl.CalculateT_ICP(refPoints, meaPoints, flipY);
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}
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/// <summary>
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/// N-포인트 얼라인 보정량 XY를 계산한다.
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/// </summary>
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/// <param name="meaPoints">패턴 검출 위치</param>
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/// <param name="refPoints">레퍼런스(기준) 위치</param>
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/// <param name="flipY">좌표계의 Y축 반전 여부</param>
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/// <param name="thetaOrigin">회전 원점</param>
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/// <param name="alignT">얼라인 보정량 T</param>
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/// <returns>얼라인 보정량</returns>
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protected override AlignDelta CalculateXY(
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List<DoublePoint> meaPoints,
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List<DoublePoint> refPoints,
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int flipY,
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DoublePoint thetaOrigin,
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Angle alignT) {
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var normalizedAngle = CoordSystem.NormalizeAngleDirection(alignT, flipY);
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// XY
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var centroidRefPoint = DoublePoint.GetCentroid(refPoints);
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var markOffsets = new List<DoublePoint>();
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for (int i = 0; i < refPoints.Count; i++) {
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markOffsets.Add(meaPoints[i] - refPoints[i]);
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}
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var centroidMarkOffset = DoublePoint.GetCentroid(markOffsets);
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AlignDelta alignDeltaXY = NativeAligner.HeadAlignXY(
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normalizedAngle,
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centroidRefPoint - thetaOrigin, // Coordinate Origin Convert : (0, 0) -> thetaOrigin
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centroidMarkOffset - thetaOrigin); // Coordinate Origin Convert : (0, 0) -> thetaOrigin
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alignDeltaXY.Translation += thetaOrigin; // Coordinate Origin Convert : (0, 0) <- thetaOrigin
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return new AlignDelta(
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alignDeltaXY.Translation,
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Angle.CreateWithDegree(0));
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}
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#endregion
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#region 1-Point Align
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/// <summary>
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/// 1-포인트 얼라인 보정량 XYT를 계산한다.
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/// </summary>
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/// <param name="meaPoint">패턴 검출 위치</param>
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/// <param name="refPoint">레퍼런스(기준) 위치</param>
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/// <param name="flipY">좌표계의 Y축 반전 여부</param>
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/// <param name="thetaOrigin">회전 원점</param>
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/// <param name="theta">얼라인 보정량 T</param>
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/// <returns>얼라인 보정량</returns>
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protected override AlignDelta CalculateXYT(
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DoublePoint meaPoint,
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DoublePoint refPoint,
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int flipY,
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DoublePoint thetaOrigin,
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Angle theta) {
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// Align Direction : refPoint -> meaPoint
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// refPoint, meaPoint 순서가 반대이다.
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// theta는 패턴의 검출 각도 = 자재의 틀어짐
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// -> Head 보정량 : theta 부호 반전 불필요
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return AlignerImpl.CalculateXYT(refPoint, meaPoint, theta, thetaOrigin, flipY);
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}
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#endregion
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}
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}
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