/*
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   */
using System.Collections.Generic;
using Hermes;
using Aurora.Api.Devices;

namespace VisionCommon {
    /// <summary>
    /// 모션 제어를 위한 매니저
    /// </summary>
    /// <typeparam name="T">키 정보</typeparam>
    public class MotionManager<T> {
        private object _lock = new object();
        private Dictionary<T, IMotion> _motions = new Dictionary<T, IMotion>();

        /// <summary>
        /// 모션을 등록한다.
        /// </summary>
        /// <param name="info">키 정보</param>
        /// <param name="motion">모션</param>
        public void SetMotion(T info, IMotion motion) {
            lock (_lock) {
                if (!_motions.ContainsKey(info)) {
                    _motions.Add(info, motion);
                }
            }
        }

        /// <summary>
        /// 모션을 얻어온다.
        /// </summary>
        /// <param name="info">키 정보</param>
        /// <returns>모션</returns>
        public IMotion GetMotion(T info) {
            lock (_lock) {
                if (_motions.ContainsKey(info)) {
                    return _motions[info];
                }
            }
            return null;
        }

        /// <summary>
        /// 특정 키에 해당하는 모션을 제거한다.
        /// </summary>
        /// <param name="info">키 정보</param>
        public void ClearMotion(T info) {
            lock (_lock) {
                _motions.Remove(info);
            }
        }

        /// <summary>
        /// 모든 모션을 제거한다.
        /// </summary>
        public void ClearMotions() {
            lock (_lock) {
                _motions.Clear();
            }
        }

        /// <summary>
        /// 상대위치 이동
        /// </summary>
        /// <param name="info">키 정보</param>
        /// <param name="delta">상대 위치 이동량</param>
        /// <returns>이동 결과 상태 코드</returns>
        public int RelMove(T info, Position delta) {
            lock (_lock) {
                var motion = GetMotion(info);
                if (motion == null) {
                    return E2.ABORTED;
                }
                return motion.RelMove(delta);
            }
        }

        /// <summary>
        /// 절대위치 이동
        /// </summary>
        /// <param name="info">키 정보</param>
        /// <param name="position">이동할 절대 위치</param>
        /// <returns>이동 결과 상태 코드</returns>
        public int AbsMove(T info, Position position) {
            lock (_lock) {
                var motion = GetMotion(info);
                if (motion == null) {
                    return E2.ABORTED;
                }
                return motion.AbsMove(position);
            }
        }

        /// <summary>
        /// 포지션 타입의 위치로 이동한다.
        /// </summary>
        /// <param name="info">키 정보</param>
        /// <param name="positionType">포지션 타입</param>
        /// <returns>이동 결과 상태 코드</returns>
        public int MovePosition(T info, ePositionType positionType) {
            lock (_lock) {
                var motion = GetMotion(info);
                if (motion == null) {
                    return E2.ABORTED;
                }
                return motion.MovePosition(positionType);
            }
        }

        /// <summary>
        /// 현재의 위치 값을 얻어온다.
        /// </summary>
        /// <param name="info">키 정보</param>
        /// <returns>현재 위치 값</returns>
        public Position GetPosition(T info) {
            lock (_lock) {
                var motion = GetMotion(info);
                if (motion == null) {
                    return null;
                }
                return motion.GetPosition();
            }
        }
    }
}