# ILSOS PrismaticScanner - MOTF 구현 가이드
> 작성일: 2026-04-06 | 작성자: NDY

---

## 목차
1. [MOTF 개념](#1-motf-개념)
2. [변경된 파일 목록](#2-변경된-파일-목록)
3. [흐름 정리](#3-흐름-정리)
4. [변수 맵 수신 후 작업](#4-변수-맵-수신-후-작업)
5. [TODO 체크리스트](#5-todo-체크리스트)

---

## 1. MOTF 개념

```
MOTF (Mark On The Fly)
= Stage X(ACS)가 이동하는 동안 갈바노 스캐너가 레이저 마킹

트리거: Stage X 엔코더 위치 기반
        → WaitForEncoderX 조건 도달 시 갈바노 마킹 시작
```

### 기존 방식 vs MOTF 방식

| 항목 | 기존 (갈바노 단독) | MOTF |
|---|---|---|
| Stage X | 정지 상태 | 이동 중 |
| 마킹 트리거 | 즉시 실행 | 엔코더 위치 트리거 |
| 처리량 | 낮음 | 높음 |

---

## 2. 변경된 파일 목록

### WeldingCommon/Devices/ACS/
- `ScannerACS.cs` - Scanner 전용 ACS 디바이스 (Gun과 독립)
- `ScannerACS.Parameter.cs` - ACS 변수명 상수 **(TODO: 변수 맵 교체 필요)**
- `MotionVariable.cs` - 모터 상태값

### WeldingCommon/Views/
- `UCScannerMotionViewModel.cs` - Stage X 조그 UI 연동
- `UCScannerMotion.xaml` - Stage X Motion 섹션 추가

### ILSOS_PrismaticScanner/
- `EquipmentSetup.cs` - ScannerACS + 모터 등록
- `EquipDef.cs` - MotorIds 추가
- `Sequences/SeqComponentTeachingRun.cs` - MOTF 자리 확보 (주석)

---

## 3. 흐름 정리

### SeqComponentTeachingRun 흐름

```
CheckEndList
    ↓
UpdateComponentWeldingParameters  (레이저 파라미터 설정)
    ↓
SetUploadWeldingList_SeqParams
    ↓
SeqUploadWeldingList              (Scanner List 채우기 + MOTF ON/OFF)
    ↓                              Scanner.Config.UseMarkingOnTheFly = true 이면
    ↓                              SetFlyX() + WaitForEncoderX() 자동 실행
GetUploadWeldingList_SeqResult
    ↓
DoComponentWelding
    ├── _Scanner.ExecuteList()    (Scanner List 실행)
    ├── _ACS?.MOTFStart()         ← TODO: 변수 맵 수신 후 주석 해제
    ├── _Scanner.WaitForListTaskCompleted()
    └── CheckMOTFComp()           ← TODO: 변수 맵 수신 후 주석 해제
    ↓
CheckEndList (반복)
```

---

## 4. 변수 맵 수신 후 작업

### 4-1. ScannerACS.Parameter.cs - 변수명 교체

```csharp
// 현재 placeholder → 실제 변수명으로 교체
const string iMOTFStart    = "iPCset_SCANNER_MOTF_START";   // TODO
const string iMOTFComplete = "iPCget_SCANNER_MOTF_COMP";    // TODO
const string rMOTFVelocity = "rPCset_SCANNER_MOTF_VEL";     // TODO
const string rMOTFAcc      = "rPCset_SCANNER_MOTF_ACC";     // TODO
const string iAllAxisHomeComplete = "iPCget_ALLAXIS_HOMECOMP"; // TODO
const string AlarmReset    = "iAlarmreset";                  // TODO
const string HeavyAlarm    = "iAlarm";                       // TODO
const string LightAlarm    = "iLightAlarm";                  // TODO

private enum eBuffer
{
    All_Axis_Home = 0,   // TODO: 실제 버퍼 번호로 교체
    MOTF_Start    = 11,  // TODO: 실제 버퍼 번호로 교체
}
```

### 4-2. EquipDef.cs - MotorIds 축 번호 검증

```csharp
public enum eMotorIdx
{
    AxisX2 = 1,  // TODO: 실제 ACS 채널 번호 확인
    AxisY1 = 3,  // TODO: 실제 ACS 채널 번호 확인
    AxisY2 = 4,  // TODO: 실제 ACS 채널 번호 확인
    AxisZ  = 5,  // TODO: 실제 ACS 채널 번호 확인
}
```

### 4-3. SeqComponentTeachingRun.cs - 주석 해제 3곳

```csharp
// [1] CheckDeviceReady() - ACS 활성화 확인 추가
// DeviceIds.ACS  ← 주석 해제

// [2] DoComponentWelding() - Stage X 이동 시작
// _ACS?.MOTFStart();  ← 주석 해제

// [3] DoComponentWelding() - MOTF 완료 대기
// while (!_ACS.CheckMOTFComp()) { Thread.Sleep(10); }  ← 주석 해제
```

### 4-4. Scanner Config 설정 확인

```
Scanner.Config.UseMarkingOnTheFly = true  ← 반드시 확인
Scanner.Config.OnTheFlyCoordinate = eOntheFlyCoordinate.XY  ← Linear Track 방식
Scanner.Config.MarkingOnTheFlyEncoderResolutionX  ← 엔코더 분해능
Scanner.Config.MarkingStartEncoderPositionX       ← 마킹 시작 엔코더 위치
```

---

## 5. TODO 체크리스트

### 이정인 선임 변수 맵 수신 전 (완료)
- [x] WeldingCommon에 ScannerACS 독립 구현
- [x] Scanner RegisterDevices()에 ACS + 모터 등록
- [x] UCScannerMotion Stage X 조그 UI 추가
- [x] SeqComponentTeachingRun MOTF 자리 확보 (주석)
- [x] _ACS 필드 선언 및 InitDev()에서 null-safe 취득
- [x] CheckDeviceReady()에 ACS 주석으로 준비

### 이정인 선임 변수 맵 수신 후
- [ ] ScannerACS.Parameter.cs 변수명 교체
- [ ] eBuffer 번호 교체
- [ ] MotorIds.eMotorIdx 축 번호 검증
- [ ] CheckDeviceReady() DeviceIds.ACS 주석 해제
- [ ] DoComponentWelding() MOTFStart() 주석 해제
- [ ] DoComponentWelding() CheckMOTFComp() 주석 해제
- [ ] Scanner Config UseMarkingOnTheFly 설정 확인
- [ ] 실제 장비에서 동작 확인