using Aurora.Api.Devices;
using Hermes;
using VisionCommon;

namespace WeldingCommon.Vision.Device {
    /// <summary>
    /// 얼라인 모션 매니저
    /// </summary>
    public class AlignMotionManager : MotionManager<SubSysInfo> {
        /// <summary>
        /// 생성자
        /// </summary>
        public AlignMotionManager() {
            SetMotions();
        }

        private void SetMotions() {
            // 예) 모든 SubSystem에 대해 DefaultMotion 설정
            foreach (eUnitId unitId in VisionRecipeManager.GetUnitIds()) {
                foreach (SubSysInfo subSysInfo in VisionRecipeManager.GetSubSysInfos(unitId)) {
                    SetMotion(subSysInfo, new DefaultMotion());
                }
            }

            // 예) UVW Align 시스템 (Unit1, SubSys1)
            //var subSysInfo1 = VisionRecipeManager.GetSubSysInfo(eUnitId.Unit1, eSubSysId.SubSys1);
            //SetMotion(subSysInfo1, new UvwAlignMotion());
        }
    }

    /// <summary>
    /// 샘플 장비 모션 - UVW 얼라인 모션 제어
    /// </summary>
    public class UvwAlignMotion : IMotion {
        public int RelMove(Position delta) {
            // delta 만큼 상대위치 이동 한다.
            return E1.OK;
        }

        public int AbsMove(Position position) {
            // 요청한 위치로 이동한다.
            return E1.OK;
        }

        public int MovePosition(ePositionType positionType) {
            // 1. 레시피 또는 모델에서 ePositionType에 맞는 포지션을 가져온다.
            // 예) 비전 얼라인 측정을 위한 티칭 포지션
            // 2. 포지션으로 AbsMove 절대 위치 이동한다.
            return E1.OK;
        }

        public Position GetPosition() {
            // 현재 모터 위치를 가져온다.
            return new Position();
        }
    }
}