Scanner Simulation Add

AuroraDevices/AuroraLaserScanner/ScannerSimul.cs

@@ -53,6 +53,22 @@ namespace AuroraLaserScanner
 
         private long _listStartMs = 0;   // ← 이게 executionStartTime 역할
 
+        // 리스트 기록 대상 추적 (LoadList 성공 시 설정, SetEndList 시 초기화)
+        private eListNo _recordingList = eListNo.NONE;
+
+        // 리스트별 WaitForEncoderRotateRange 조건 저장 (실제 RTC 펌웨어 리스트 명령 역할)
+        private bool _list1HasEncoderWait;
+        private double _list1EncoderMinY, _list1EncoderMaxY;
+        private bool _list2HasEncoderWait;
+        private double _list2EncoderMinY, _list2EncoderMaxY;
+
+        // 현재 실행 중인 리스트의 엔코더 조건 충족 여부
+        private bool _encoderConditionMet;
+
+        // InitFly2D() 호출 시점의 PLC 누적각 (실제 RTC 엔코더 리셋과 동일한 역할)
+        // _angleAbsDeg = PLCGetAbsDeg() - _flyResetAbsDeg 로 항상 InitFly2D 이후 상대각을 유지
+        private double _flyResetAbsDeg = 0.0;
+
         private const int MinListTimeMs = 30;      // 너무 빠른 완료 방지
         private const int MaxListTimeMs = 800;     // 너무 느린 완료 방지
         private int SimulatedListTimeMs = 250; // 리스트 실행 시간
@@ -85,8 +101,25 @@ namespace AuroraLaserScanner
                 return;
 
             long now = sw.ElapsedMilliseconds;
-            long elapsed = now - _listStartMs;
 
+            // ── Phase 1: 엔코더 조건 대기 ───────────────────────────────────────
+            // 실제 RTC 펌웨어에서 WaitForEncoderRotateRange 명령이 리스트 실행 중
+            // 엔코더가 구간에 진입할 때까지 대기하는 동작을 모사.
+            bool hasWait = (_currentExecutingList == eListNo.LIST1) ? _list1HasEncoderWait : _list2HasEncoderWait;
+            if (hasWait && !_encoderConditionMet) {
+                double minY = (_currentExecutingList == eListNo.LIST1) ? _list1EncoderMinY : _list2EncoderMinY;
+                double maxY = (_currentExecutingList == eListNo.LIST1) ? _list1EncoderMaxY : _list2EncoderMaxY;
+                // _angleAbsDeg는 PullEncoderFromPlcOnce에서 InitFly2D 기준 상대각으로 갱신됨
+                double absDeg = _angleAbsDeg;
+                if (absDeg >= minY && absDeg <= maxY) {
+                    _encoderConditionMet = true;
+                    _listStartMs = now; // 조건 충족 시점부터 마킹 타이머 시작
+                }
+                return; // 조건 미충족이면 busy 유지, 충족 직후도 이번 주기는 return
+            }
+
+            // ── Phase 2: 마킹 시간 경과 후 리스트 완료 ─────────────────────────
+            long elapsed = now - _listStartMs;
             int doneTime = GetEffectiveListTimeMs();
 
             // 최소 현실 가드: elapsed가 음수인 경우 방지
@@ -115,8 +148,12 @@ namespace AuroraLaserScanner
                         _list1Busy = false;
                     }
 
-                    _listStartMs = now;
                     _autoChangeRequested = false;
+                    _encoderConditionMet = false; // 새 리스트의 엔코더 조건 초기화
+
+                    bool newHasWait = (_currentExecutingList == eListNo.LIST1) ? _list1HasEncoderWait : _list2HasEncoderWait;
+                    if (!newHasWait)
+                        _listStartMs = now; // 엔코더 대기 없으면 마킹 타이머 즉시 시작
                 } else {
                     _currentExecutingList = eListNo.NONE;
                 }
@@ -344,37 +381,18 @@ namespace AuroraLaserScanner
 
         public override void WaitForEncoderRotateRange(double minX, double maxX, double minY, double maxY)
         {
-            LastWaitMissedRange = false;
+            // 실제 RTC 펌웨어와 동일하게: PC 스레드를 블로킹하지 않고 리스트 명령으로 조건 저장.
-
+            // EquipmentSimulator → UpdateListExecution 에서 PLCGetAbsDeg()가 [minY, maxY] 구간
-            long t0 = sw.ElapsedMilliseconds;
+            // 진입을 확인한 후 마킹 타이머를 시작하므로, 그 전까지 리스트는 busy 상태를 유지.
-
+            // LoadList 폴링(CheckLoadComplete)이 busy 해소를 기다리는 방식으로 타이밍 동기화.
-            while (true) {
+            if (_recordingList == eListNo.LIST1) {
-                // 블로킹 대기 중에도 PLC에서 최신값을 직접 당겨온다
+                _list1HasEncoderWait = true;
-                PullEncoderFromPlcOnce();
+                _list1EncoderMinY = minY;
-
+                _list1EncoderMaxY = maxY;
-                // GetEncoder는 _simEncYCount를 deg로 바꿔줄 것
+            } else if (_recordingList == eListNo.LIST2) {
-                GetEncoder(out _, out double curY, true);
+                _list2HasEncoderWait = true;
-
+                _list2EncoderMinY = minY;
-                // 정상 진입
+                _list2EncoderMaxY = maxY;
-                if (curY >= minY && curY <= maxY)
-                    return;
-
-                // 최소 현실 가드: 구간을 지나쳤으면 TIMEOUT까지 끌지 말고 즉시 종료
-                // (실장에서도 "놓치면" 의미 없고 다음 로직이 꼬임)
-                if (curY > maxY) {
-                    LastWaitMissedRange = true;
-                    Log.W($"[SIM] WaitForEncoderRotateRange MISSED. curY={curY:F3}, range=[{minY:F3}..{maxY:F3}]");
-                    return;
-                }
-
-                // 최후 안전장치
-                if (sw.ElapsedMilliseconds - t0 > 5000) {
-                    LastWaitMissedRange = true;
-                    Log.W($"[SIM] WaitForEncoderRotateRange TIMEOUT. curY={curY:F3}, range=[{minY:F3}..{maxY:F3}]");
-                    return;
-                }
-
-                Thread.Sleep(1);
             }
         }
         private void PullEncoderFromPlcOnce()
@@ -393,7 +411,8 @@ namespace AuroraLaserScanner
             //int absRaw = PLCReadDWord(PLC_CURRENT_POS_ABS_ADDR, ePLCDevice.W, true).data;
             //double angleAbsDeg = absRaw / 100_000.0;
             if (PLCGetAbsDeg != null) {
-                _angleAbsDeg = PLCGetAbsDeg();
+                // InitFly2D 시점 기준 상대각 유지 (실제 RTC 엔코더 리셋 동작과 동일)
+                _angleAbsDeg = PLCGetAbsDeg() - _flyResetAbsDeg;
             }
 
             // 3) count로 변환 (n_get_encoder가 반환한다고 가정하는 값)
@@ -455,7 +474,11 @@ namespace AuroraLaserScanner
 
         public override void InitFly2D(int offsetX = 0, int offsetY = 0)
         {
-            // simulation 할때 값 반영 검토 필요
+            // 실제 RTC InitFly2D는 펌웨어 MOTF 엔코더 카운터를 0으로 리셋.
+            // 시뮬에서는 현재 PLC 누적각을 기준점으로 저장하여 이후 _angleAbsDeg가
+            // 0부터 시작하는 상대각이 되도록 함 → sectionStartAngle 계산과 좌표계 일치.
+            _flyResetAbsDeg = (PLCGetAbsDeg != null) ? PLCGetAbsDeg() : 0.0;
+            _angleAbsDeg = 0.0;
         }
         public override void SimulateEncoder(uint EncoderNo)
         {
@@ -498,11 +521,20 @@ namespace AuroraLaserScanner
             if (busy)
                 return 0;   // 실행 중 → Load 불가
 
+            // 기록 대상 리스트 확정 및 엔코더 대기 조건 초기화
+            // (WaitForEncoderRotateRange가 이번 사이클에서 호출될 때 여기 저장된다)
+            if (_recordingList != no) {
+                _recordingList = no;
+                if (no == eListNo.LIST1) _list1HasEncoderWait = false;
+                else                     _list2HasEncoderWait = false;
+            }
+
             return (uint)no;  // Load 가능
         }
         public override void SetEndList()
         {
             _listClosed = true;
+            _recordingList = eListNo.NONE; // 기록 완료
         }
         public override void ExecuteList(eListNo no)
         {
@@ -511,6 +543,7 @@ namespace AuroraLaserScanner
             _listClosed = false; // 실행 시작하면서 다시 열림 상태로
 
             _currentExecutingList = no;
+            _encoderConditionMet = false; // 엔코더 조건부터 평가
 
             if (no == eListNo.LIST1) {
                 _list1Busy = true;
@@ -520,7 +553,9 @@ namespace AuroraLaserScanner
                 _list1Busy = false;
             }
 
-            _listStartMs = sw.ElapsedMilliseconds;
+            bool hasWait = (no == eListNo.LIST1) ? _list1HasEncoderWait : _list2HasEncoderWait;
+            if (!hasWait)
+                _listStartMs = sw.ElapsedMilliseconds; // 엔코더 대기 없으면 마킹 타이머 즉시 시작
         }
         public override void StartLoop()
         {
@@ -550,6 +585,12 @@ namespace AuroraLaserScanner
             _listStartMs = 0;
             _listClosed = false;
 
+            _recordingList = eListNo.NONE;
+            _list1HasEncoderWait = false;
+            _list2HasEncoderWait = false;
+            _encoderConditionMet = false;
+
+            _flyResetAbsDeg = 0.0;
             _angleAbsDeg = 0.0;
 
             _simEncXCount = 0;