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기존 코드에서 완료 플래그 초기화 추가 및 왕복 스테이지 동작으로 변경
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RnD_Welder
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e98384906b
commit
a7bec5220d
@ -304,7 +304,7 @@ namespace ILSOS_PrismaticScanner.Sequences
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var mainPage = CommonHelper.GetMainPage();
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_ScannerCanvasUserCtrl = mainPage.ScannerCanvasCtrlTeaching;
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_WeldingScannerListNo = eListNo.LIST1;
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_SelectedObjectList = FindObjects();
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//_SelectedObjectList = FindObjects(); // 중복 주석 처리 260417
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//Vision Correction File 선택
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_Scanner.SelectCorrectionTable(2);
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@ -381,13 +381,15 @@ namespace ILSOS_PrismaticScanner.Sequences
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{
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Status.SetWorkingPosition(eWorkingPosition.UPLOADING_WELD_LIST);
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bool _isUseInitParam = _InitParam == null ? false : true;
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// TeachingRun에는 용접 시퀀스만 정의해서 Auto Run에서도 사용하므로 Offset 넣어줘야 함
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SeqUploadWeldingList_InitParam seqParams = new SeqUploadWeldingList_InitParam()
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{
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NeedSetLaserTiming = _InitParam.NeedSetLaserTiming,
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NeedSetLaserTiming = _isUseInitParam ? _InitParam.NeedSetLaserTiming : true,
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IncludeListStartEnd = false,
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CellMeasureCenterOffsetX = _SystemParameter.CellPosMeasureCenterOffsetX + _InitParam.CellCenterOffsetX,
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CellMeasureCenterOffsetY = _SystemParameter.CellPosMeasureCenterOffsetY + _InitParam.CellCenterOffsetY,
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CellMeasureCenterOffsetX = _SystemParameter.CellPosMeasureCenterOffsetX + (_isUseInitParam ? _InitParam.CellCenterOffsetX :0),
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CellMeasureCenterOffsetY = _SystemParameter.CellPosMeasureCenterOffsetY + (_isUseInitParam ? _InitParam.CellCenterOffsetY : 0),
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SelectedDrawObjectList = _SelectedObjectList,
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WeldingScannerListNo = _WeldingScannerListNo,
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PageNum = _PageNum,
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@ -466,27 +468,109 @@ namespace ILSOS_PrismaticScanner.Sequences
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private SequenceActionResult SetMotion(SequenceContext context, string id, SequenceActionResult param)
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{
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// 메뉴얼 화면에서 셋팅이 필요해보임
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_ACS.SetMOTFParams(0, 0, 0, 0, 0);
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#region 디바이스 세팅 값만 가져오기
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var _scannerConfig = _Scanner.Config;
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#endregion
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Log.I("[SetMotion] 정방향 파라미터 세팅 시작");
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Log.I($"[SetMotion] PosX={_scannerConfig.MarkingStartX_1}, NegX={_scannerConfig.MarkingStartX_2}, Vel={_scannerConfig.MOTFStageSpeed}");
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// 메뉴얼 화면에서 셋팅이 필요해보임 - 출발, 도착, 스피드,rPCset_MOF_WEL_ACC,iPCset_MOF_WEL_MOTION_INTERVAL
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// iMOTFComplete 리셋
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_ACS.ResetMOTFComp(); // 0 으로 바꿔주는 거 다시 추가해줘야함.
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Log.I("[SetMotion] ResetMOTFComp 완료");
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// 정방향 파라미터 세팅 (310 → 640)
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bool result = _ACS.SetMOTFParams(
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posX: _scannerConfig.MarkingStartX_1,
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negX: _scannerConfig.MarkingStartX_2,
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velocity: _scannerConfig.MOTFStageSpeed,
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acc: 5000,
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interval: 100
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);
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if (!result) { Log.E("[SetMotion] SetMOTFParams 실패"); return null; }
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Log.I("[SetMotion] SetMOTFParams 완료");
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_ACS.SetMOTFParams(_scannerConfig.MarkingStartX_1, _scannerConfig.MarkingStartX_2, _scannerConfig.MarkSpeed, 0, 0);
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return SequenceAction.Ok();
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}
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private SequenceActionResult StartMotion(SequenceContext context, string id, SequenceActionResult param)
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{
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_ACS.MOTFStart();
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// 모션 동작시키고 바로 확인하면 그냥 빠져나올 것 같음
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var res = context.Wait(1000, 100);
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if (res == E2.TIMEOUT) ;
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else if (res == E2.CANCELLED) { Log.E("[MOTF] Motion CANCELLED"); return null; }
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#region
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//_ACS.MOTFStart();
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||||
//// 모션 동작시키고 바로 확인하면 그냥 빠져나올 것 같음
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//var res = context.Wait(1000, 100);
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//if (res == E2.TIMEOUT) {;}
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||||
//else if (res == E2.CANCELLED) { Log.E("[MOTF] Motion CANCELLED"); return null; }
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||||
res = context.RetryUntilSuccess(() => _ACS.CheckMOTFComp(), 1000 * 20, 100, true);
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||||
if (res == E2.TIMEOUT) { Log.E("[MOTF] Motion TIMEOUT"); return null; }
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||||
else if (res == E2.CANCELLED) { Log.E("[MOTF] Motion CANCELLED"); return null; }
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||||
//res = context.RetryUntilSuccess(() => _ACS.CheckMOTFComp(), 1000 * 20, 100, true);
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||||
//if (res == E2.TIMEOUT) { Log.E("[MOTF] Motion TIMEOUT"); return null; }
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||||
//else if (res == E2.CANCELLED) { Log.E("[MOTF] Motion CANCELLED"); return null; }
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||||
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||||
//return SequenceAction.Ok();
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||||
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||||
#endregion
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var config = _Scanner.Config;
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// ── 정방향 실행 (310 → 640) ──
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Log.I("[StartMotion] 정방향 MOTFStart 호출");
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_ACS.MOTFStart();
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// 출발 후 50mm 이동 시간만큼 대기
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// 50mm / velocity(mm/s) * 1000 = ms
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int waitMs = (int)((50.0 / config.MOTFStageSpeed) * 1000) + 200; // 여유 200ms
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Log.I($"[StartMotion] 정방향 50mm 이동 대기 {waitMs}ms");
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var res = context.Wait(waitMs, 10);
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if (res == E2.CANCELLED) { Log.E("[StartMotion] 정방향 50mm 대기 CANCELLED"); return null; }
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// 정방향 완료 대기
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Log.I("[StartMotion] 정방향 CheckMOTFComp 대기 시작");
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res = context.RetryUntilSuccess(() => _ACS.CheckMOTFComp(), 1000 * 30, 100, true);
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||||
if (res == E2.TIMEOUT) { Log.E("[StartMotion] 정방향 TIMEOUT"); return null; }
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||||
else if (res == E2.CANCELLED) { Log.E("[StartMotion] 정방향 CANCELLED"); return null; }
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Log.I("[StartMotion] 정방향 완료");
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// ── 역방향 세팅 (640 → 310) ──
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Log.I("[StartMotion] 역방향 파라미터 세팅 시작");
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_ACS.ResetMOTFComp();
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Log.I("[StartMotion] 역방향 ResetMOTFComp 완료");
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bool result = _ACS.SetMOTFParams(
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posX: config.MarkingStartX_2, // 640 출발
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negX: config.MarkingStartX_1, // 310 도착
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velocity: config.MOTFStageSpeed,
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||||
acc: 5000,
|
||||
interval: 100
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||||
);
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||||
if (!result) { Log.E("[StartMotion] 역방향 SetMOTFParams 실패"); return null; }
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Log.I($"[StartMotion] 역방향 SetMOTFParams 완료 | PosX={config.MarkingStartX_2}, NegX={config.MarkingStartX_1}");
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// ── 역방향 실행 (640 → 310) ──
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||||
Log.I("[StartMotion] 역방향 MOTFStart 호출");
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||||
_ACS.MOTFStart();
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||||
// 출발 후 50mm 이동 대기
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Log.I($"[StartMotion] 역방향 50mm 이동 대기 {waitMs}ms");
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res = context.Wait(waitMs, 10);
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||||
if (res == E2.CANCELLED) { Log.E("[StartMotion] 역방향 50mm 대기 CANCELLED"); return null; }
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// 역방향 완료 대기
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Log.I("[StartMotion] 역방향 CheckMOTFComp 대기 시작");
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res = context.RetryUntilSuccess(() => _ACS.CheckMOTFComp(), 1000 * 30, 100, true);
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||||
if (res == E2.TIMEOUT) { Log.E("[StartMotion] 역방향 TIMEOUT"); return null; }
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else if (res == E2.CANCELLED) { Log.E("[StartMotion] 역방향 CANCELLED"); return null; }
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Log.I("[StartMotion] 역방향 완료 → EndWelding 진입");
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return SequenceAction.Ok();
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}
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private SequenceActionResult EndWelding(SequenceContext context, string id, SequenceActionResult param)
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{
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_Scanner.WaitForListTaskCompleted(_SystemParameter.WeldLinesTaskTimeOut);
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Log.I("ExecuteList Complete");
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@ -41,6 +41,7 @@ namespace WeldingCommon.Devices.ACS
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bool MOTFStart();
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bool MOTFStop();
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bool CheckMOTFComp();
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bool ResetMOTFComp(); // ← 여기에 추가 BUFFER 17에서 완료에 대한 플래그 리셋 0 으로 하는 것 260417
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// OneShot
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bool SetOneShot(int msecShotTime, double secPhzShotPulse1, double secPhzShotPulse2);
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@ -244,6 +245,19 @@ namespace WeldingCommon.Devices.ACS
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return ReadVariableInt(iMOTFComplete) > 0;
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}
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// 260417여기 추가
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bool IScannerACS.ResetMOTFComp()
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{
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if (IsSimul) return true;
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if (WriteVariableInt(iMOTFComplete, 0))
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{
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Log.I("ResetMOTFComp >> Complete (iPCset_MOF_WEL_COMP = 0)");
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return true;
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}
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Log.E("ResetMOTFComp >> Fail");
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return false;
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}
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// ── OneShot ──────────────────────────────────────────────────────────
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||||
bool IScannerACS.SetOneShot(int msecShotTime, double secPhzShotPulse1, double secPhzShotPulse2)
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{
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